Кто нить есть реально пользующий IP-стэк без OS на AT91RM9200.

Сами писали.

А причины писания своего? У вас получилось лучше, меньше, быстрее?

Меньше по объему, меньше требовния к ресурсам, быстрее.
Нам требовалось открывать до 64 одновременных TCP/IP соединений.
А были доворльно серьезные ограничениния по памяти.
Было по моему 512К всего.
Да, делали для AT91R40008 с внешним CS8900.

Если требования к ресурсам жесткие, можно попробовать TCP/IP стэк eCos.
eCos хорошо конфигурится. Сам TCP/IP стэк хорошо проверен.