void ProcessUpLinkIncomingMessages(void)
{
unsigned int rcr=pDataLinkPDC->PDC_RCR;
if ( rcr==UPLINK_BUFFER_SIZE ) return;

switch (BufferSemaphore)
    {
    case PRIMARY:

        AT91F_PDC_SetRx(pDataLinkPDC,UpLinkRXBufferSec,UPLINK_BUFFER_SIZE);
        ProcessMessages (UpLinkRXBufferPri,(unsigned short)(UPLINK_BUFFER_SIZE-rcr),UpLinkPayLoadBuffer, &UpLinkMessageState);
        BufferSemaphore=SECONDARY;

        break;
    case SECONDARY:

        AT91F_PDC_SetRx(pDataLinkPDC,UpLinkRXBufferPri,UPLINK_BUFFER_SIZE);
        ProcessMessages (UpLinkRXBufferSec, (unsigned short)(UPLINK_BUFFER_SIZE-rcr),UpLinkPayLoadBuffer, &UpLinkMessageState);
        BufferSemaphore=PRIMARY;

        break;
    }

}

if (pPDC->PDC_RNCR)
    {  // same buffer session
    if (BytesLeft>rcr) ProcessMessages (RXBufferPri+(BUFFER_SIZE-BytesLeft),(BytesLeft-rcr),PayLoadBuffer, &MessageState);
    BytesLeft=rcr;
    }
else
    {  //new one
    ProcessMessages (RXBufferPri+(BUFFER_SIZE-BytesLeft), BytesLeftFromPast ,PayLoadBuffer, &MessageState);
    AT91F_PDC_SetNextRx (pPDC,RXBufferPri,_BUFFER_SIZE);
    BytesLeft=BUFFER_SIZE;
    }

{
if (!pPDC->PDC_RNCR)
//Анализируется, не выполнено ли первоначальное заполнение буфера, когда RNCR обнулиться.
//Если да, то дочитывается "хвост" образовавшийся в момент переключения PDC c RPR  на RNPR, нопроцедурой не обработанный


    {  
    ProcessMessages (RXBufferPri+(BUFFER_SIZE-BytesLeft), BytesLeft ,PayLoadBuffer, &GPSMessageState);
//назначается следующий принимающий буффер (те же адреса уже обрабатываются в RPR и RCR)
    AT91F_PDC_SetNextRx (pPDC,RXBufferPri,BUFFER_SIZE); //не SetRx!
    BytesLeft=BUFFER_SIZE; //сбрасывается число недочитанных байт

    }

//Если чило оставшихся непрочитанных байт BytesLeft меньше числа записанных rcr
// то обрабатываем разницу с соответсвующим смещением
    if (BytesLeft>rcr) ProcessMessages (RXBufferPri+(BUFFER_SIZE-BytesLeft),(BytesLeft-rcr),PayLoadBuffer, &MessageState);
    BytesLeft=rcr;

}