Здравствуйте, я моделирую некоторый многозвенный механизм в Simulink SimMechanics, один из концов которого не закреплен, может быть две ситуации, либо конец механизма находится на поверхности земли, либо может о нее ударится(удар можно считать абсолютно неупругим). Как можно промоделировать данную ситуацию? То есть как определить силу прикладываемую к этому звену.