Требуется помощь клуба - при управлении шаговым двигателем в принтере Эпсон ток двигателя контролируется процессором (сигналы Vref). На что эта зависимость может быть похожа? Ток пропорционален частоте вращения? Прямая пропорциональность или нелинейная зависимость? Первый раз играюсь с шаговым двигателем, поэтому прошу сильно не пинать.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Оно там ток где мерит?

Ток стабилизируется аппаратным шимом драйвера, а по линиям Vref производится его ступенчатая регулировка - например снижение тока при простое, медленных ходах итд.

Ток измеряется на резисторах на ножках Е1, Е2. А вот о алгоритмах его изменения хотелось бы узнать. Хотя в большинстве случаев Vref фиксировано, но раз его меняют, значит это нужно. Где бы почитать на уровне доступном для программиста, что же все-таки делать с этим током.
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Где-то так.
Синхронные машины управляются током. Ток, как правило, формируется посредством
ШИМ (PWM), амплитудное значение выбирается из условий обеспечения достаточного
момента на валу двигателя и габаритной мощности двигателя.
Как уже отмечалось, в момент старта ШД ток можно форсировать, в момент остановки снижать.
У гибридных ШД можно до нуля.

Спасибо, буду играть. Похоже, мне надо менять ток только на старте и финише - двигатель нагружен на ходовой винт, нагрузка на который практически никакая.

А не микрошагом ли оно заведует?

Не похоже - микрошагом другие ноги заведуют.

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Усилитель тока.
A HIGH PRECISION PWM TRANSCONDUCTANCE AMPLIFIER.