Честно говоря, такой кривости не ожидал. Но расскажу по порядку.

Решил в классах вынести тела inline функций за класс, чтоб смотрелось поприличнее.
Вынес, сразу вылезла ошибка линкера:

Удивился, стал разбираться. Если тело inline функции находится внутри описания класса - то никакой ругани. Раскопал такое в portmacro.h:

Оказвается, уважаемый автор FreeRTOS таким образом маскирует пару inline определений в tasks.h.
Мда. Вот ЭТО quirk!
inline из tasks.h был порезан вместе с дефайном - проблема исчезла. Желаю не наступать на мои грабли.

На то оно и portmacro.h дабы все кривости максимально свалить в одну кучу. Ну а вообще, конечно, халявные порты жутковаты

Кстати, приложу мой враппер для FreeRTOS. Не полный, только задачи, очереди и семафоры.
За пример оформления спасибо Andy Mozzhevilov.

Вы бы еще попытались объяснить, накой он вообще сдался ....

Иногда хочется иметь задачу в классе. Конечно, можно перейти на scmrtos, но как-то я к FreeRTOS привык... Более простым методом включить задачу в класс у меня не вышло.