#define SPI_PCS(npcs)       ((~(1 << npcs) & 0xF) << 16)
#define SCBR(_scbr)         (_scbr<<8)

//функция инициализации SPI
void SPI0_Init(void);
//отправка 16 бит данных по SPI
void SPI0_Send_data(unsigned short data);
//функция принимает 16 бит данных по SPI
unsigned short SPI0_Get_data(void);
//Включение чип селекта акселлерометра PB0=0,
//выключение чип селекта гироскопа PB1=1
void ACCE_ON(void);
//Включение чип селекта гироскопа PB1=0,
//выключение чип селекта акселлерометра PB0=0
void GYRO_ON(void);
//Выключение и гироскопа и акселлерометра PB0=1,PB1=1;
void SENSORS_OFF(void);

int main()
{
  
  //Умножаем 12бит данных из регистра POWER SUPPLY на k = 1.22mV и получаем
  //напряжение питания акселлерометра
  const float k = 1.22;
  //адрес по которому читаем данные
  unsigned short addr = 0x02;
  unsigned short dummy = 0;
  unsigned short result;
  float POWER_SUPPLY[100]=0;
  //Инициализируем SPI
  SPI0_Init();
  //Будем читать с акселлерометра регистр POWER SUPPLY по адресу 0x02.
  while(1)
{
    //Включаем акселлерометр  
    ACCE_ON();
    //Отправляем в акселлерометр адрес регистра который надо прочитать
    SPI0_Send_data(addr);
    //Читаем результат основанный на предыдущей команде и игнорируем его
    dummy = SPI0_Get_data();
    //После того как отправили адрес по которому хотим прочитать данные. нужно
    //совершить вторую итерацию чтения, по любому адресу. и акселлерометр выдаст нам
    //данные запрошенные в первой итерации(т.е по адресу addr)
  
    //Вторая итерация чтения
    //Передергиваем чип селект для начала второй итерации чтения
    //Выключаем датчик
    SENSORS_OFF();
    //Включаем чип селект акселлерометра
    ACCE_ON();    
    //Отправляем в акселлерометр любое число. не имеет значения какое
    SPI0_Send_data(addr);
    //В ответ получаем то что лежит по адресу который отправили в первой итерации
    //чтения
    result= SPI0_Get_data();
    //Выключаем акселлерометр
    SENSORS_OFF();
    //Значащие данные в result - 12бит. затиравем остальное нулями
    result &= 0x0FFF;
    //тут получаем ответ
    POWER_SUPPLY = result *k;
  }  
  return 0;
}

void SPI0_Init(void)
{
  //--------Настройка чип селектов акселлерометра и гироскопа-----------------//
  
  //аппаратные чип селекты не используются для управления гироскопом и
  //акселлерометром. для активация/деактивации датчиков используются линии
  //PIO. PB0-чип селект акселлерометра. PB1-чип селект гироскопа.
  //Включение тактирования PIOB
  AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER |= 1 << AT91C_ID_PIOB;
  //Инициализация PB0 и PB1
  //включение PB0,PB1 как линии ввода,вывода
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_PER |= AT91C_PIO_PB0 |  AT91C_PIO_PB1;
  //отключение подтягивающих к плюсу питания резисторов
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_PPUDR |= AT91C_PIO_PB0 |  AT91C_PIO_PB1;
  //настраиваем PB0 и PB1 на выход
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_OER |= AT91C_PIO_PB0 |  AT91C_PIO_PB1;
  //разрешаем синхронный вывод данных на PB0 и PB1
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_OWER |= AT91C_PIO_PB0 |  AT91C_PIO_PB1;
  //выключаем оба датчика. PB0=1 и PB1=1
  SENSORS_OFF();
  
  //--------------------------------------------------------------------------//
  
  //----------------------Настройка SPI0--------------------------------------//
  
  //Отключаем PIO от управления MOSI,SCK,MISO,NPCS0.NPCS0-не используется!
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDR |= AT91C_PA12_SPI0_NPCS0 | AT91C_PA16_SPI0_MISO |
                               AT91C_PA17_SPI0_MOSI  | AT91C_PA18_SPI0_SPCK;
  //Отключаем подтяжки на линиях MISO,MOSI,SPCK
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_PPUDR |= AT91C_PA16_SPI0_MISO |
                               AT91C_PA17_SPI0_MOSI  | AT91C_PA18_SPI0_SPCK;
  //конфигурируем MOSI,MISO,SPCK,NPCS0 как перифирию A
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_ASR |= AT91C_PA12_SPI0_NPCS0 | AT91C_PA16_SPI0_MISO |
                              AT91C_PA17_SPI0_MOSI  | AT91C_PA18_SPI0_SPCK;
  //Включаем тактирование SPI0
  AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER |= 1 << AT91C_ID_SPI0;
  //отключение SPI и сброс SPI
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_CR |= AT91C_SPI_SPIDIS | AT91C_SPI_SWRST;
  //SPI в режиме Master, фиксированная перефирия,тактирование от MCK
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_MR |= AT91C_SPI_MSTR | AT91C_SPI_MODFDIS | SPI_PCS(0);
  //CPOL=1,PHASE=1,16 битный режим, SPCKHMhz/255 = 188,2Khz
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_CSR[0]  |= AT91C_SPI_CPOL | AT91C_SPI_NCPHA |
                                                 AT91C_SPI_BITS_16 | SCBR(0xFF);
  //SPI enable
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_CR |= AT91C_SPI_SPIEN;
  
  //--------------------------------------------------------------------------//
}

void SPI0_Send_data(unsigned short data)
{
  //Ждем когда TDRE и внутреннее сдвигающие устройство станут пустыми
  while ((AT91C_BASE_SPI0->SPI_SR & AT91C_SPI_TXEMPTY) == 0);
  //копируем данные в регистр передачи TDR
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_TDR = data | SPI_PCS(0) | AT91C_SPI_LASTXFER;
  //Ждем пока данные скопируются в сдвигающий реситр
  while ((AT91C_BASE_SPI0->SPI_SR & AT91C_SPI_TDRE) == 0);
}

unsigned short SPI0_Get_data(void)
{
  //читаем данные
  while ((AT91C_BASE_SPI0->SPI_SR & AT91C_SPI_RDRF) == 0);
  return AT91C_BASE_SPI0->SPI_RDR & 0xFFFF;
}

//Включаем акселлерометр PB0=0, PB1=1
void ACCE_ON(void)
{
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR = (AT91C_PIO_PB1 & ~AT91C_PIO_PB0);
}

//Включаем гироскоп PB0=1, PB1=0
void GYRO_ON(void)
{
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR = (AT91C_PIO_PB0 & ~AT91C_PIO_PB1);
}

void SENSORS_OFF(void)
{
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR |= AT91C_PIO_PB0 | AT91C_PIO_PB1;
}

unsigned int spi0_trans(unsigned int data)
{
    AT91C_BASE_SPI0->SPI_TDR = data;
    while(!(AT91C_BASE_SPI0->SPI_SR & AT91C_SPI_RDRF));
    return (AT91C_BASE_SPI0->SPI_RDR);
}

AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR = AT91C_PIO_PB1;

AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR = (1UL * AT91C_PIO_PB1) | (0UL * AT91C_PIO_PB0);

#include <global.h>

#define SPI_PCS(npcs)       ((~(1 << npcs) & 0xF) << 16)
#define SCBR(_scbr)         (_scbr<<8)

//функция иннициализация SPI
void SPI0_Init(void);
//Фунцкия передачи данных по SPI
unsigned int SPI0_trans(unsigned int data);
//Включение чип селекта акселлерометра PB0=0,
//выключение чип селекта гироскопа PB1=1
void ACCE_ON(void);
//Включение чип селекта гироскопа PB1=0,
//выключение чип селекта акселлерометра PB0=0
void GYRO_ON(void);
//Выключение и гироскопа и акселлерометра PB0=1,PB1=1;
void SENSORS_OFF(void);

int main()
{
  //Умножаем 12бит данных из регистра POWER SUPPLY на 1.22mV и получаем
  //напряжение питания акселлерометра
  const float k = 1.22;
  unsigned int addr = 0x0200;
  unsigned int dummy = 0;
  unsigned int result;
  unsigned int i=0;
  float POWER_SUPPLY[100]=0;
  //Инициализируем SPI
  SPI0_Init();
  //Будем читать с акселлерометра регистр POWER SUPPLY по адресу 0x02.
  for(i=0;i<100;i++)
  {
    //Включаем акселлерометр    
    ACCE_ON();
    //Отправляем в акселлерометр адрес регистра который надо прочитать
    dummy = SPI0_trans(addr);
    //После того как отправили адрес по которому хотим прочитать данные. нужно
    //совершить вторую итерацию чтения, по любому адресу. и акселлерометр выдаст нам
    //данные запрошенные в первой итерации(т.е по адресу addr)
  
    //Вторая итерация чтения
    //Передергиваем чип селект для начала второй итерации чтения
    //Выключаем датчик
    SENSORS_OFF();    
    //Включаем чип селект акселлерометра
    ACCE_ON();    
    //Отправляем в акселлерометр любое число. не имеет значения какое
    //В ответ получаем то что лежит по адресу который отправили в первой итерации
    //чтения
    result = SPI0_trans(addr);
    //Выключаем акселлерометр
    SENSORS_OFF();
    //Значащие данные в result - 12бит. затиравем остальное нулями
    result &= 0xFFF;
    POWER_SUPPLY[i] = result *k;
    }
  
  while(1);
    
  return 0;
}

void SPI0_Init(void)
{
  //аппаратные чип селекты не используются для управления гироскопом и
  //акселлерометром. для активация/деактивации датчиков используются линии
  //PIO. PB0-чип селект акселлерометра. PB1-чип селект гироскопа.
  
  //Включение тактирования PIOB и SPI0
  AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1 << AT91C_ID_PIOB) | (1 << AT91C_ID_SPI0);
  //Инициализация PB0 и PB1
  //включение PB0,PB1 как линии ввода,вывода
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_PER = AT91C_PIO_PB0 |  AT91C_PIO_PB1;
  //отключение подтягивающих к плюсу питания резисторов на PB0,SPCK
  //MOSI,MISO. на PB0-есть аппартная подтяжка 4.7K к 3.3В. на PB1 оставляем
  //включенной встроенную в МК подтяжку к 3.3В. SPCK,MOSI,MISO - без подтяжек
  //AT91C_BASE_PIOB->PIO_PPUDR = AT91C_PIO_PB0 | AT91C_PA16_SPI0_MISO |
    //                   AT91C_PA17_SPI0_MOSI  | AT91C_PA18_SPI0_SPCK;
  
  //настраиваем PB0 и PB1 на выход
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_OER = AT91C_PIO_PB0 |  AT91C_PIO_PB1;
  //разрешаем синхронный вывод данных на PB0 и PB1
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_OWER = AT91C_PIO_PB0 |  AT91C_PIO_PB1;
  //выключаем оба датчика. PB0=1 и PB1=1
  SENSORS_OFF();
  //Отключаем PIO от управления MOSI,SCK,MISO,NPCS0.NPCS0-не используется!
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_PDR = AT91C_PA12_SPI0_NPCS0 | AT91C_PA16_SPI0_MISO |
                               AT91C_PA17_SPI0_MOSI  | AT91C_PA18_SPI0_SPCK;
  //конфигурируем MOSI,MISO,SPCK,NPCS0 как перифирию A
  AT91C_BASE_PIOA->PIO_ASR = AT91C_PA12_SPI0_NPCS0 | AT91C_PA16_SPI0_MISO |
                              AT91C_PA17_SPI0_MOSI  | AT91C_PA18_SPI0_SPCK;
  //отключение SPI и сброс SPI
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_CR = AT91C_SPI_SPIDIS | AT91C_SPI_SWRST;
  //SPI в режиме Master, фиксированная перефирия,тактирование от MCK
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_MR = AT91C_SPI_MSTR | AT91C_SPI_MODFDIS | SPI_PCS(0);
  //CPOL=1,16 битный режим, SPCKHMhz/255 = 188,2Khz
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_CSR[0]  =  AT91C_SPI_CPOL |
                                  AT91C_SPI_BITS_16 | SCBR(0xFF);
  //SPI enable
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_CR = AT91C_SPI_SPIEN;
  
  //--------------------------------------------------------------------------//
}

unsigned int SPI0_trans(unsigned int data)
{
    AT91C_BASE_SPI0->SPI_TDR = data;
    while(!(AT91C_BASE_SPI0->SPI_SR & AT91C_SPI_RDRF));
    return (AT91C_BASE_SPI0->SPI_RDR);
}

//Включаем акселлерометр PB0=0, PB1=1
void ACCE_ON(void)
{
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR = AT91C_PIO_PB1;
}

//Включаем гироскоп PB0=1, PB1=0
void GYRO_ON(void)
{
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR = AT91C_PIO_PB0;
}
//PB0=1,PB1=0
void SENSORS_OFF(void)
{
  AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR = AT91C_PIO_PB0 | AT91C_PIO_PB1;
}

  //SPI enable
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_CR = AT91C_SPI_SPIEN;
  //SPI в режиме Master, фиксированная перефирия,тактирование от MCK
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_MR = AT91C_SPI_MSTR | AT91C_SPI_MODFDIS;
  //CPOL=1,16 битный режим, SPCKHMhz/255 = 188,2Khz
  AT91C_BASE_SPI0->SPI_CSR[0]  =  AT91C_SPI_CPOL |
                                  AT91C_SPI_BITS_16 | SCBR(0xFF);

  
for(i=0;i<100;i++)
  {
    //ждем  
    j=0;
    for(j=0;j<800;j++);
    ACCE_ON();
    dummy = SPI0_trans(addr);
    SENSORS_OFF();    
    //ждем опять
    j=0;
    for(j=0;j<800;j++);
    ACCE_ON();  
    result = SPI0_trans(addr);
    SENSORS_OFF();
    result &= 0xFFF;
    POWER_SUPPLY[i] = result *k;
    }
  
  while(1);

AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1 << AT91C_ID_PIOB)

AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER = (1 << AT91C_ID_SPI0);

AT91C_BASE_PMC->PMC_PCER |= (1 << AT91C_ID_SPI0);

AT91C_BASE_PIOB->PIO_ODSR = (1UL * AT91C_PIO_PB1) | (0UL * AT91C_PIO_PB0);