Мне интересно из каких соображений выделение памяти под задачу делается в два этапа?
Сначала выделяется место под TCB, а потом под стек. Почему не сделали выделение одним куском?
В queue сделано точно также.

С бодуна , других причин не вижу. Ну кроме, как при некоторых условиях формально может оказаться проще найти место в фрагментированной памяти. В своем клоне поддерживаю и альтернативное выделение памяти в одном блоке. Экономия памяти на втором MCB и лишнем указателе в TCB. Несколько лет назад, когда переписывался с Автором, реакции на такое решение вообще не получил . Причем, когда некоторые предложения начали всплывать больше года спустя в официальном релизе, вбросил это уже на FreeRTOS форум - реакции автора опять не последовало....

попробую предположить, что возможно автор "учел" ваши пожелания в коммерческих версиях своего продукта, а вообще кто-нибудь их (те SafeRTOS и/или OpenRTOS) видел, ковырял?

Мельком. Safe вообще огрызок - динамического выделения памяти нет вообще. Open - отличия, по крайней мере раньше, были только в лицензии и "поддержке".