Подскажите пожалуйста, где можно посмотреть принцип работы сонара или может кто расскажет на пальцах. Мне интересно также, как обрабатывается полученный сигнал чтобы получить примерное расстояние до объекта в поле видимости сонара. Спасибо.

Все аналогично радиолокации, только приемно-излучающие
системы другие и несущие частоты низкие.

А ссылку не подскажите на документацию какуюнибудь?

Посмотрите здесь книжки Оппенгейма и Рабинера
http://dsp-book.narod.ru/books.html

На данном форуме обсуждалась подобная тема в http://forum.electronix.ru/index.php?showtopic=3704
"Строим подводную лодку своими руками...."

Спасибо, почитаю, может что-то полезное почерпну

Наслаждайтесь!

http://radiolub.org.ru/Radiodesigner/Part5/5-4.htm