Цитата(dpss @ Nov 20 2008, 02:12)
Посмотрите в сторону tms320f280x серии. Младшие чипы стоят меньше 200 рублей. На борту имеет 2 четырехквандрантных декодера с 32 разрядными реверсивными счетчиками специально для энкодеров.
Ага, мне уже раз второй советуют именно эту серию МК! Ну чтож, значит будущее будущих приводов, если таковые придется строить, определено! Спасибо!
Цитата(dpss @ Nov 20 2008, 02:12)
Данные с ADC можно использовать для точного позиционирования привода в назначенной точке когда скорость близка к нулю.
По поводу позиционирования.
В
моем приводе это вопрос встал ребром. По началу я не считал эту задачу сложной, но теперь понял, что все не так просто...
Застабилизировать скорость, когда вал должен просто вращаться, оказалось делом не сложным. PI регулятор работает.
Но вот вопрос позиционирования раскусить не могу... то, что смог реализовать работает с затухающими колебаниями относительно точки, в которую приводу нужно уйти.
Привожу код, который сможет пояснить суть алгоритма. Но общий принцип такой: берется рассогласованиее по координатам, которое домножается на некоторой коэффициент posTolPGain (пропорциональная часть), получаем скорость, на которой приказываем приводу двигаться. По мере приближения к заданной точке, рассогласование будет уменьшаться, пока не достигнет того минимума, при котором привод останавливается. Остается некоторая ошибка. Эта ошибка (ее величина определяется переменной posTolerance), компенсируется следующей ступенью пропорционального регулятора, у которого коэффициент posTolPGain1, который много больше, чем posTolPGain, в силу малости ошибки. Перввая ступень регулятора работает великолепно, но всегда остается ошибка. Вторая ступень дает колебания. Будут ли они затухающими, или нет, зависит от posTolPGain1, но они есть всегда... Мне не приходит идея, что делать? Использовать еще и интегральную составляющую для устранения ошибки позиционирования? Но это уже будет целых два ПИ-регулятора со своими коэффициентами... многовато их получается... Есть ли какие-нибудь идей у уважаемых профессионалов? Спасибо!
Да, датчик обратной связи - энкодер. Больше ничего нет..., и добалять нельзя. Привода аппаратно готов и какой бы ущербный он не был, придется придумывать, как реализовать позиционирование на энкодере.
Код
uint8_t TServoControl::positionModeProcess(int16_t pos)
{
int32_t pos_tolerance = pos - getPosition();
int32_t dp = pos_tolerance;
if(dp < 0)
dp*= -1L;
if(dp > posTolerance)
{
int32_t vel = ((pos - getPosition()) * posTolPGain) / 128L;
if(vel > 0)
{
if(vel > velocityLimit)
vel = velocityLimit;
}
else
if(vel < 0)
{
if(vel < -velocityLimit)
vel = -velocityLimit;
}
velocityModeProcess(vel);
}
else
{
int16_t s_pwm = pos_tolerance * posTolPGain1 / 128L;
if(s_pwm > 0)
setServoMode(SERVO_POS_VELOCITY_MODE);
else
if(s_pwm < 0)
{
setServoMode(SERVO_NEG_VELOCITY_MODE);
s_pwm*= -1;
}
if(s_pwm > 250L)
s_pwm = 250;
if(s_pwm)
setPWM((uint8_t)s_pwm);
else
setServoMode(SERVO_FAST_STOP_MODE);
}
return SERVO_OK_RESULT;
}
Может, надо еще обратить внимание на стандартные входы IEC61131-2 или немножечко их сдвинуть в область 5-вольт ?