Не имея опыта в портировании и построения системы на RTOS возникает ряд вопросов по безопасности.
Портировал FreeRTOS на sam7s и кейл. С переключением контекстов вроде как разобрался, простые задачи переключаются, с непростыми пока проблемы.

На что следует обратить особое внимание при написании задач (tasks), упуская вопросы обработчиков прерываний. Просто в моей системе они отсутствуют.

Проблема с одновременным доступом решается вроде как queue.

CS ряда чипов на шине SPI работают программным ногодрыганием, все участки обращения по SPI короткие. Обращения может идти в задачах разных приоритетов. Поможет ли тут enter_CRITICAL, exit_CRITICAL от ситуаций когда несколько CS могут оказаться низкими?

Проверял и судя по всему не спасает...

Постановка вопроса с простыми "не" совершенное непонятна. Принципиально задачи с точки зрения системы все одинаковы по "сложности".

Ну для начала один присутствует . Посему проблема одна - дабы не переключили задачу по таймеру, когда нельзя.

Как один из вариантов.

Поможет, если эти функции написаны праввильно в Вашем порте. В штатных, если мне память не изменяет, это работает на __disable/enable_interrupt, что дубово, но (если опять-таки обеспечена компенсация документированных багов работы с CPSR в части запрета прерываний)обеспечивает непрерываемость критической секции.

Процессор сваливается в дАборт когда работает процесс, где имеется процедура с длительными (в маштабах периода цикла системы) вычислениями: плавающая запятая, тригонометрия, матричные операции. Признаки переполнения стека отсутствуют. Там нет даже никаких обращений к переферии, математика одна.



Этот один не считается, ему всё можно и вроде не создаёт проблем...



По поводу "очередей".
Тк пока я просто перестраиваю уже имеющуюся систему, то IPC пока идёт у меня напрямую через глобальные переменные. Не касаясь адекватности обработки данных, насколько безопасен такой подход?



Пока что в обрамлении критической секции у меня только отключение\включение прерываний. А можно по-подробнее про дубовость и баги ? В том же контексте ликбеза

Сейчас я диагностировал у себя две проблемы: неадыкватная работа SPI в силу неясности работы ЧипСелектов (зацикливается в ожидании окончания передачи SPI), падение в датаАборт одной из процедур.

Деление на 0 тоже вызывает abort, правда это было под iar

Проверил в Кейле, не вылетает. Возвращает бесконечность. ( по крайней мере так пишет симулятор )