Столкнулся с задаче позиционирования механической системы подобно сервомашинкам.
Кто-нибудь сможет указать ссылки на теоретические знания и способы организации регуляторов, желательно на русском языке.
Про проект OpenServo в курсе, но просматривая код, осознал, что все замечательно, не понятны некоторые идеологические моменты.
спасибо.

классика жанра
http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html

статейка
http://www.roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%...%D0%B0%D1%85%22

еще потом найти учебник по САУ, ТАУ если нужно копать глубже.

Немного ниже Вашей темы. =)
http://electronix.ru/forum/index.php?showtopic=55557

А что за проект OpenServo? Где можно посмотреть?

Openservo...

Нажмите для просмотра прикрепленного файла

При этом непонятно, что же у ребят с головой...

Очень понравилась ОС.
Опять же, почему не меряют ток?
Это серво от др. слова.
Не живёт такое слово в русском языке. Часто под
этим понимают следящую систему с ОС по положению.
Т. е. вопрос позиционирования и сервосистема несколько разные вещи,
позиционироваться можно и шаговым приводом, без ОС и весьма успешно.
Лучше говорить о белее конкретных вещах, чем про сервоидеологию.
Для начала, я бы рекомендовал изучить теорию в части электродвигателей,
чтобы понимать чем и для чего управляешь.
В сети есть классика - М.Г. Чиликин, А.С. Сандлер. Общий курс электропривода.djvu

Не-не, ток меряют сверху, 2XCT1009FTA. В принципе, правильно. Грабли закопаны чуть глубже 

Но, все равно, поучительно, что-то ведь из вороха софта и правильного своей простотой железа (направление разработки правильное), должно работать.

http://www.openservo.com/moin.cgi/Schemati...1_schematic.pdf

Посмотрел на сайте, действительно меряют.
Ток потребления от источника. Мерять надо ток, протекающий через двигатель или хотя бы плечи моста.
Для микромашинок, если усилитель с запасом, возможно и подойдёт, но это неправильно методологически.
То бишь в прынцыпе. Это грабли, для тех, кто захочет применить др. двигатель и пр.

Посмотрел намедни привод elm-chan, так там вообще ток не контролируется( Так что фраза "что же у ребят с головой..." видимо применима ко многим (ко мне тоже))). Но тем не менее это привод, как я читал по отзывам даже работает. И OpenServo тоже работает. Только вот к чему такая работа привести может, очень даже не трудно спрогнозировать...

Пардон, ZXCT1009FTA.


Принимаеццо. Вот не могу найти на этот сенсор инфу, да и хрен с ней. В общем, всего-то надо - поставить токовый сенсор( только биполярный) последовательно двигателю. Правда, необходимость токовой защиты моста при этом не отпадает.


В общем, понятно: мягкое подталкивание к только этим транзисторам и только этому моторчику.

ZETEX - http://www.zetex.com/3.0/pdf/zxct1009.pdf

Спасибо. А я через всякие даташит-архивы, а там ссылки битые.

Читаем из пдф-ки:



А теперь вопрос на засыпку: это что, только для самоходных роботов-моделей? А для ДПР/ДПМ надо ведь до 50В. Или для привода принтера, например. 

посоветуйте, пожалуйста, ряд книг/статей пригодных с вашей точки зрения для изучения по теме двигателей и управления.
+ в приближении к современным возможностям по созданию управляющих систем(мк и тп).

Я бы посоветовал Вам полностью перечитать все темы, близкие к Вашей, в этом подфоруме. По пути Вы найдете массу ссылок, это я гарантирую)))

Да, вольт надо побольше, это естественно для обеспечения хорошей динамики.
Пока у техаса - на 80 вольт. http://focus.ti.com/docs/prod/folders/print/ina206.html
Linear http://www.linear.com/ad/14-motors_and_inductive_loads.pdf
Поэтому ставят чаще всего резистор в цепь земли для удешевления.


Из того, что видел в сети - Фираго Б.И.Теория электропривода.2004.djvu
Книги отечественных авторов занудно читать, но что поделаешь.
По двигателям, шаговым и постоянного тока, хорошо почитать Кенио,
в сети видел Кенио Т.Шаговые двигатели и их микропроцессорные системы управления.1987.djvu,
про ДПТ только на бумаге.
По АД есть Радин В.И. и др. - Электрические машины. Асинхронные машины (1988).djv
Энкодеры и пр. преобразователи отдельная тема.
Микеров А.Г.Электромеханические датчики и электронные компоненты управляемых вентильных двигателей.1999.djvu
Толковой связки привод-МК в литературе трудно встретить, к сожалению,
есть статьи на английском по частным вопросам, книжки дорогие в забугорье.
Правильно посоветовали поискать в форуме, обсуждали и ДПТ и ШД и PMSM c BLDC.
Асинхронные двигатели в электроприводе (серво) как-то не прижились.
P. S. Моментный электропривод.А.Ю.Афанасьев.1997.djvu

2evgeny_ch
спасибо. про статьи спрошу позже, после прочтения книг, через лс.

2haker_fox
тем с интересующими меня вопросами практически нет.

А это разве проблема? Берем p-канальный полевик, истоком к ZXCT, стоком - к нижнему резистору, затвором - к напряжению Uпит минус, ну скажем, 15 вольт. Хоть резисторами разделить, не суть. И все, определяться будет только напряжением пробоя полевика.

Проверил. Все в порядке с головой у них. Функционирует.

Только недолго.
Видел похожие схемы в приводе чековых принтеров.
Периодически взрываются транзисторы. Отчего бы?

Не стоит забывать, что двигатель бывает генератором...

Поэтому я и отмечал измерение тока,
т. к. двигатели ещё и китайские бывают.
Если у драйвера нет защиты (желательно полной), помирают оба.

Вообще-то, стараниями haker_fox у нас теперь свой взгляд на силовуху из OpenServo. http://electronix.ru/forum/index.php?showt...%E0%F2%E5%EB%FC Если вспомнить пост№10, да в помеченные мной места на схеме (там где у них плохо с головой) поставить рассасыватели, ситуация сильно облагораживается. Вот!

В третьем варианте OpenServo схема такая.
По сравнению с #5, изрядный прогресс.