Решил разобраться в вопросе работы с SMS-сообщениями. Много читал. Вариант работать с помощью PDU не понравился сразу - сложно.
Решил попробовать режимы кодировки в текстовом режиме.
Итог такой: установив AT+CSCS="UCS2", можно спокойно работать с кириллицей, русские буквы приходят в Unicode. При установке AT+CSCS="HEX", SMS-сообщения c русскими буквами приходят в UCS2, без русских букв - в HEX.
Пример:

Сообщение "testтест" с номера 777:

Сообщение "test" с номера 777:
Единственная проблема, определение UCS2<>HEX при AT+CSCS="HEX". Хотя вряд-ли SMS-сообщение будет содержать коды меньше 0x20,
так что определить, казалось бы, можно.

Вопрос: я что-то пропустил? Зачем усложнять себе жизнь с PDU в таком случае? Может не все телефоны/модули поддерживают HEX или UCS2?

С современными телефонами/модулями, наверное, действительно - усложнять себе жизнь не стоит. А, вот, старые телефоны - только режим PDU и поддерживали...