Добрый день,
нужно запрограммировать контроллер для управления инверторами,
которые в свою очередь управляют платформой,

всего три двигателя,
инвертора управляются с помощью ШИМ,

выбираю контроллер,
может у кого есть такой опыт и есть мысли о том что выбрать,

видел как ребята делали похожее на blackfin i mitsdubishi,
но хотелось бы сделать что-нить на более простом и дешевом,
и чтобы примеров было побольше,
а лучше готовое =)

собственно только три критерия
- связь по Serial Port
- возможность управляния тримя ШИМ модулями
- должна поддерживаться частота 69120 кГц.

Это что? Курсовой проект? Тогда надо более полные условия задачи.
А здесь все в кучу "кони, люди" (С) и частота 69120 кГц.
Это частота чего? ШИМ или Serial Port.
Что есть Serial Port? Обычный стандартный RS232, RS485, CAN, SPI или еще чего?
Ethernet тоже в общем-то Serial Port...
А вот инверторами (частотными) лучше управлять по сети. MODBUS или PROFIBUS.
А вообще-то все это давно уже сделано теми же китайцами и продается в виде наборов для умелых рук.

>> Это что? Курсовой проект?
- да это дипломный проект,

>> А здесь все в кучу "кони, люди" (С) и частота 69120 кГц.
Это частота чего? ШИМ или Serial Port.

- это максимальная частота шим, которую мне нужно поддерживать,

>> Что есть Serial Port? Обычный стандартный RS232,

- да, стандартный RS232,


>> А вообще-то все это давно уже сделано теми же китайцами и продается в виде наборов для умелых рук.

- это хорошо)), теперь нужно повторить и мне,

Может, все-таки 69120 Гц ?

И потом, почему не 72кГц (это если умножить на 256, то будет 18.432 МГц частота опорного кварца, на котором последовательный порт будет работать на всем ряду стандартных скоростей)

Любопытно, что никого не интересует тип электродвигателей.
Понимаю, что есть универсальные контроллеры, но ПМСМ,
нет универсальных электродвигателей и механизмов.

Это исключительно ввиду телепатических способностей автора топика

Впечатляет и волшебное слово "платформа".
А частота ШИМ просто "фтыкает". Позвать, что ли Гарри По?
The Web Robots Pages. 3,5Mb.

ok,

я действительно ничего не знаю о платформе и слабо в них разбираюсь,
и не сильно горю разобраться, но вижу что придется,

я знаю что мне нужно выбрать контроллер на котором можно легкл запрограммировани ШИМ,
вот и все,
заданая частота шим (каторую я называл выше) именно такая,
ее назвал мне человек который разрабатывал аналогичную реальную платформу,
а я делал части связаные с программированием расчетов движения платформы, (на c#)

вот цитата из переписки:

за счет коэффициента пересчета входных импульсов и шагу на один импульс (у нас = 0,005 град.)
ты можешь расчитать максимальную частоту, которая тебе необходима. FX3U дает 100кГц, но у нас максимальная - 69120 кГц.

и я всего лиш хочу чтобы мне подсказали контроллер на котором можно все это сделать
максимально быстро и качественно.

Вы понимаете, что импульсы около 15 мкс для механического устройства в виде электомотора постоянного тока, как-то маловато будет? А уж точность его позиционорования в 0,005 град - полная фантастика!

Как раз не обязательно. У меня были варианты, когда ДПР работал устойчиво (не срабатывала защита 6*Iном) только на частоте выше 50кГц. При 100кГц - просто песня. 

А что тут удивительного? При высокой частоте импульсов фактически уменьшается ток, протекающий через обмотки двигателя. На том и построена идея ШИМ-регуляторов.

Тот, с кем вы переписываетесь, знаток ещё тот.
Читаем брошюру, потом смотрим мануал FX3U.
Видим частоту каналов ввода/вывода с частотой 100 кГц и время цикла 1,6мс или менее.
Говоря просто, ПЛК может обрабатывать импульсы инкрементальнго энкодера,
коммутировать ключи с частотой до 100 кГц, и осуществлять расчёт сервоцикла за время ок. 1,5 мс.
Что подразумевает весьма незначительную скорость обработки, частота ШИМ при которой м. б. около 10 кГЦ.
Замечу, что всё это делается совместно с сервомодулем.
Так будет корректнее.

Для начала - старинная аппликуха


http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00532c.pdf

Далее, надо понимать, что 3 энкодера по 100кГц средствами одного контроллера обрабатывать слишком тяжело, гораздо гуманнее выделить отдельный контроллер на это хозяйство. Вариант на ПЛИС не рассматривается. А в таком виде уже можно делать на чем угодно, но на PIC это надо будет делать умеючи, на AVR тоже сложновато для начинающего, а на ARM7 - можно и левой ногой, при условии небольшого владения языком Си. Остальные платформы рассматривать нет смысла - по ним "меньше жизни" и меньше ресурсов в сети

Зачем себя так ограничивать. Вот здесь есть чего посмотреть.
Я не говрю уже про других производителей микроконтроллеров, напрмер Фрискейл, Инфинеон, TI и пр.
Все вполне доступно. Мир на Атмеле и Микрочипе с АРМом не заканивается, скорее наоборот. Хвост собакой не крутит!

Осмелюсь предположить, что тут речь идёт о внешнем драйвере шагового двигателя с функцией микрошага. Там, как правило, есть входы DIR и STEP (или CW и CCW). Если применяется шаговый двигатель с большим числом шагов на оборот и, возможно, червячная передача, то один микрошаг вполне может соответствовать _номинальному_ вращению на 0,005 градуса. Ясно, что люфты, всякие неравномерности и т.д. не дадут такой реальной точности.
В такой системе для получения требуемых скоростей вращения действительно может потребоваться частота следования импульсов на входе STEP десятки и сотни килогерц. Вероятно, и функция подсчёта числа импульсов тоже требуется.

Колупаю нечто подобное. Железку сделал на dsPIC30F2020. 4 канала ШИМ + 4 компаратора для потактового ограничения тока + UART и неплохая производительность для реализации закона управления и поддержания сетевого обмена.