Попробовал ОС (операционную систему) для 51-х - понравилось, но пора переходить на более мощные машинки, т.к. они подешевели. Наведите на какую- нибудь ОС (кооперативная пойдёт типа RTX Tiny), чтобы внутрь данного контроллера помещалась (и ещё место оставалось ). Предел мечтаний - готовый порт UCOS-II.
-------------------------
Что хорошего можете сказать насчёт Avrx http://www.barello.net/ ??
-------------------------
..... jaCOS http://www.jacos.narod.ru ??

что за ОС, расскажи что это такое может ссылочку дашь?

Эта ОС поставляется вместе с Keil (написана на asm с сишным интерфейсом. Кооперативная, т.е задача сама должна передать управление планировщику когда сочтёт нужным. Умещается в такой процессор, как AT89C52)

Так это же (как и UCOS-II) вытесняющая ОС. ИМХО применять их на AVR не совсем целесообразно.

Кроме jacos можно посмотреть в сторону salvo -
http://atmel.argussoft.ru/soft.htm#salvo
Но она немного платная. Хотя доступна бесплатная урезанная версия tiny.
Отличия версий можно посмотреть здесь http://pumpkininc.com/content/doc/forms/salvoversions.pdf

И еще - FreeRTOS - http://www.freertos.org/

Про Salvo можно забыть- халявная версия поддерживает всего 3 задачи - тесновато
Я тут ещё добыл пару вещей, о которых ны форуме не слышали:
XMK - интересная вещь http://sourceforge.net/projects/xmk
что- то непонятное
WhatOS
http://www.sticlete.com/whatos/
Хоть бы одну из этого набора оседлать...
И чтобы отлаживать программу было удобно (т.е. не в дизассемблере ковыряться)

WhatOS -- это в дословном переводе: "нафига тебе ОС?"
это генератор Си-программы, в виде конечного автомата. Написан на питоне.

Конечные автоматы - самая реальная альтернатива кооперативным осям. Я только их и использую - и они меня не подводят. Главное их достоинство -- понятность программы и предсказуемость ее поведения.

Я же не просто так кинул ссылку на документ который описывает отличия версий salvo.
TINY - количество задач неограниченно, но отсутствуют приоритеты, сообщения. Ограничение в 3 задачи имеет LITE версия.

Понятно с Tiny я поразбираюсь.

Тут почитал про XMK- судя по документации- классная вещь, правда там нужно разобраться во всех этих Make- файлах (ато они с ходу не хотят выполняться даже под линуксом) .
Насчёт AvrX - несмотря на то, что со времени последнего её релиза в gcc надумали
перетасовать заголовочные файлы, мне удалось откомпилировать библиотеку и пример, но судя по AVR-студийному дизассемблеру - она рушится.
Поиграюсь наверное ещё с IAR. Всё - таки хотелось бы иметь под рукой ОС с открытым исходным кодом. (хотя не хотелось бы в нём копаться)

Есть форум по осям.

Если уж очень необходима вытесняющая RTOS, то рекомендую scmRTOS.
Правда для данного МК более подходящей будет версия 1, хотя тоже тесновато будет.
Ничего более компактного и быстрого для AVR не нашёл.
Есть ещё AVRx, но она на мой взгляд не так интересна.