Существуют ли какие-нибуть мини платки с ПЛИС XILINX-а, так сказать для первого знакомства?

Конечно, причём для разных чипов и целей.
http://www.xilinx.com/products/devboards/index.htm

Пожалуйста, конкретизируйте Ваш вопрос: Вы хотите начать изучать CPLD или FPGA ?
Эти семейства принципиально отличаются, и соответственно отличаются подходы их программирования. Я бы советовал начать изучать FPGA, причём со Spartan-3A, т.к. это семейство современно и относительно просто для освоения, в тоже время оно имеет модификацию Spartan-3AN (с внутренней загрузочной Flash ROM) позволяющую заменить средние и крупные CPLD.