Цитата(Tarakanich @ Jun 7 2009, 20:31)

А что считается "быстой" командой? По идее он должен менять кооринату от 500 до 15 000 раз в секунду. И как я понимаю быстрые команды здесь преобладают.
Скорость изменения команды. Было, например, 1 В - стало 2 В. Изменение произошло за какой-то промежуток времени - обратная величина оного в сравнении с частотой единичного усиления в петле показывает "быстрая" это команда или "медленная". В общем, это понятие - некая условность.
Цитата(Tarakanich @ Jun 7 2009, 20:31)

Мне непонятно почему по низкой частоте однократно дифференцируют, а по высокой дважды?
Командой здесь является ускорение, а результатом воздействия команды - координата. Т.е. объект управления - двойной интергратор. Промежуточная переменная - скорость. Соответственно в обратной связи три звена - Gain, которое передает информацию о координате, первая производная (звено s) - скорость и вторая производная (звено s^2) - ускорение.
Цитата(Tarakanich @ Jun 7 2009, 20:31)

И если я правильно понимаю диффененциатор сам по себе является фильтром низких частот и высокие обрезает.
Наоборот, идеальный дифференциатор - это ФВЧ.

Постоянный ток не пропускает, а с ростом частоты коэффициент передачи увеличивается аж до бесконечности. У реального дифференциатора он, есс-но, не растет бесконенчно, поелику там есть полюс (хотя бы один).
А ваще, почитайте каки-нить книжки по ТАУ - там могут даже примеры быть похожих систем.