Речь идет о лазерном проекторе на магнитоелектических дефлекторах (гальванометрах). Проект, в котором пытаюсь разобраться здесь. Он часто всплывает на разных форумах, но всех в основном интересуют вопросы касающиеся либо самих гальванометров, либо ЦАПов. Мне же не ясен регулятор.

Вроде как ПД-регулятор, но как я понял с частотной коррекцией в feed-forward? Рассматривание принципиальной схемы и попытки моделирования ясности не добавили. Я хочу создать нечто подобное, на других ОУ и с другой системой определения позиции зеркала. Найти нормальной литературы по этому вопросу мне не удалось. Везде рассматриваются схемы на идеальных ОУ, а о разработке схем на реальных ОУ внятной инфы найти не удалось. Все что попадалось по регулированию и позиционированию касалось довольно низкоскоростных систем. Буду рад любой информации, консультации или литературе по данному вопросу. Заранее благодарен.

Частотная коррекция, как и положено, сидит в обратной связи - это нули s и s^2. Корректировать-то ведь надо объект управления. А feed-forward - опция, которая позволяет улучшить точность передаточной функции на верхних частотах (это, если надо передавать быструю команду объекту управления). У feed-forward есть ограничение по коэффициенту передачи - не должно быть слишком мало (иначе не даст эффекта) и слишком много (может вогнать объект управления в насыщение). Судя по тому, что оный коэффициент передачи на структурной схеме не регулируется, больших надежд на него не возлагают.
Кстати, если будете моделировать это в PSpice аналоговыми блоками Laplace, - нулей в чистом виде не бывает, у звена s будет как минимум один полюс, у звена s^2 - два. На схеме их не показали, потому что, очевидно, их влияние несущественно, но для спокойствия лучше их сразу вштрекнуть в модель.
Отличие реального ОУ от идеального - конечное усиление и, по крайней мере, один низкочастоный полюс. А если он может входить в насыщение, нужно учесть еще ограничение выходного напряженгия и тока. Все это можно сделать макромоделями, например так (OP AMP MODELS):
http://www.ecircuitcenter.com/Circuits.htm

Спасибо, немного прояснилось... А что считается "быстой" командой? По идее он должен менять кооринату от 500 до 15 000 раз в секунду. И как я понимаю быстрые команды здесь преобладают. Мне непонятно почему по низкой частоте однократно дифференцируют, а по высокой дважды? И если я правильно понимаю диффененциатор сам по себе является фильтром низких частот и высокие обрезает. От большого числа непонятностей не могу четко сформулировать вопрос, так что простите за глупость если что.

Скорость изменения команды. Было, например, 1 В - стало 2 В. Изменение произошло за какой-то промежуток времени - обратная величина оного в сравнении с частотой единичного усиления в петле показывает "быстрая" это команда или "медленная". В общем, это понятие - некая условность.

Командой здесь является ускорение, а результатом воздействия команды - координата. Т.е. объект управления - двойной интергратор. Промежуточная переменная - скорость. Соответственно в обратной связи три звена - Gain, которое передает информацию о координате, первая производная (звено s) - скорость и вторая производная (звено s^2) - ускорение.

Наоборот, идеальный дифференциатор - это ФВЧ. Постоянный ток не пропускает, а с ростом частоты коэффициент передачи увеличивается аж до бесконечности. У реального дифференциатора он, есс-но, не растет бесконенчно, поелику там есть полюс (хотя бы один).
А ваще, почитайте каки-нить книжки по ТАУ - там могут даже примеры быть похожих систем.

Пардон с фильтром погорячился , имел в виду реальный дифференциатор имеющий динамическую стабилизацию, ослабляющий частоты выше полезного сигнала (попытка отмазаться).
А в вопросе про S и S^2 не правильно выразился, мне не понятно почему перед S стоит ФНЧ, а перед S^2 ФВЧ т.е изменения скорости нас интересуют только медленные, а ускорения только быстрые, или опять не прав?
К ожалению серьезная литература не поподалась, а та которая попадалась рассматривает примеры идеализированных ПИД-регуляторов и их программные реализации, там не рассматривались принципиальные схемы на реальных ОУ (в смысле по одному каскаду они там есть, а вот тонкостей типа частотного демпфирования, коррекции, возбуждения и влияния каскадов друг на друга как-то не осветили). Спасибо за терпение.


Это пример сигнала управления. 1/30 сек/дел.

Таки нету там ФНЧ, ни на структурной схеме, ни на принципиальной. LFD и HFD - просто регуляторы уровня.

Попробуйте поискать вот это:
Б. Я. Лурье, П. Дж. Энрайт. Классические методы автоматического управления.
Можно еще пошукать англоязычную версию:
http://www.luriecontrol.com