Нужно сделать 4 канала PWM 15-20 кГц со сдвигом по фазе в полпериода(т. е., на 25 мкс при 20к). Можно 8 бит, при тактовой частоте мегагерц 20. Одновременно все 4 канала не нужны - нужны 2 пары расфазированных ШИМ, которые будут работать по очереди. 4 просто удобнее. На чем такое можно сделать? Желательно AVR какой подешевле.

ATMEGA48
Если я правильно понял, то таймеры 0 и 2. При инициализации фиксированный сдвиг сделать при помощи уставки, записанной в таймер, второй таймер инициализировать нулем. Про то, как выбрать противоположные 2 канала, думаю, рассказывать не надо.

По вашим условиям можно легко сделать на ATtiny24 до 8 каналов на частоте 15.6 кГц.

Или ATTINY261/461/861. Можно 10 бит при нужной частоте, можно контроль deadtime. 3 Канала PWM плюс 3 инверсных. PLL, частоты высокие.

Ну не так прямо. 20 к из 20 МГц я не получу - там предделитель выбирается с кратностью 8.
Fast PWM:
20e6/256=78125 Гц;
20e6/256/8=9765 Гц;
Phase correct PWM:
20e6/512=39062 Гц;
Тут при 10 МГц, канешно, будет 20к, однако в 2 раза падает быстродействие. Пока не хочу.
20e6/512/8=4883 Гц;