Наткнулся в на такой отладчик http://www.coocox.org/How-to-do-Colink-plugin.htm.

Судя по схеме - это очередная вариация на тему FT2232. Что примечательно есть плагин для прямого общения отладчика с IAR и Keil. Если есть у кого такой отладчик и установленный IAR/KEIL - попробуйте пожалуйста запустить. Было бы неплохо иметь возможность подключать отладчик напрямую к среде разработки, а то через openocd как gdb-сервер у меня не вышло.