Делаю схему управления BLDC движком. Необходимо реализовать управление по моменту, что предполагает возможность измерения тока и его направления в трех фазах. Планировал поставить два датчика тока прямо в фазы двигателя и по уравнению Iu+Iv+Iw=0 считать ток во всех трех фазах. НО! во всех evaluation board которые мне доводилось встречать стоят либо два либо три датчика тока в нижних ключах, а не в самих фазах! Объясните пожалуйста как например имея два датчика в нижних ключах можно измерить ток? По-моему это сделать нельзя т.к:
1) в случае 6 step trapezoidal модуляции всегда открыт один нижний ключ, когда открыт тот где тока нет то мы ничего не узнаем..
2) если я поставлю обратно включенные диоды в схему то в случае когда ток будет течь в обратную сторону он потечет по этим диодам в обход резисторов...
Сижу вот и думаю ставить в фазы или как-то можно обойтись установкой датчиков в нижние ключи?
P.S. если у кого есть киньте ссылку на какой нибудь app note где освещается воспрос измерения тока и его алгоритм..

В нижних ключах на сколько я знаю, в основном применяют для макс. токовой защиты т.е. аппаратно настраивают на какой-то макс.
допустимый ток. Я мерял по питанию, но это очень не точно и быстродействие не важное, также по питанию нужно мерять аппаратно ток, для защщиты по КЗ. Имхо, наиболее лучше для обратной связи по току это измерять в фазах.

А если диоды поставить параллельно ключам, а не на землю как наверно у вас, то ток в любом случае потечет через датчики тока. Только направление тока нужно отслеживать.

Зависит от напр. питания инвертора.
Как правило оно высокое, и желательно использовать
г. р. измерительные схемы, типа датчиков тока LEM.
Например, сейчас модно sensorless (FOC) control.
Current Shunt Monitors, для низких напряжений.

За LEM спасибо, понравился вот такой http://web4.lem.com/docs/products/lah%2025-np%20e.pdf только документация у них
Кроме того, что точный, быстрый и ток в оба направления измеряет мало, что понял..
sensorless vector control конечно интересно, но Вам не попадалось такого же подробного документика только для Vector control with encoder??

Возвращаясь к первоначальному вопросу, как можно измерить ток в двигателе имея только два датчика тока в нижних ключах?

Лемоподобных датчиков тока много.
Здесь немного теории.
ABOUT THE CHARACTERISTICS OF A DC CURRENT TRANSDUCER.
Hall sensor.PMSM Motor using TMS320F240. Чисто теоретически.Можно, если считать, что ток протекает только в двигателе. Он вычисляется.

Спасибо.

Кто работал с LEM объясните пожалуйста чем отличаются Primary nominal current rms от Primary current, measuring range..Судя по всему первый параметр это номинальный ток, второй максимальный. Если второй максимальный то возникает вопрос как долго его можно пропускать через датчик...

Номинальный среднеквадратичный ток и (полный) диапазон измеряемых токов соответственно.