Скажите, кто-нибудь пробовал эту ось? Каковы впечатления? Возникли ли какие-нибудь трудности при запуске?

Пробовал для AVR в отладчике. Вроде работает...

Не разбирался, но на плату с SAM7S64 встал сразу без запинки и демка заработала. Больше не успел посмотреть.

Я разбирался. Сделал порт под IAR+Philips LPC2214. Отлично все работает. Очень доволен. Трудностей особых нет. Штука конечно более примитивная, чем uC/OS-II, но не значительно + есть многозадачность карусельного типа, или как там Robust Robin Scheduling, чего нет в uC/OS-II, а мне это иногда нужно. Элементы синхронизации примитивные - только очереди событий. Семафоры сделаны как макросы поверх очередей событий.

Спрашивай, если что надо.

Собираюсь портировать на omap5912, точнее на его arm9 ядро (ARM926EJ-S).
Если я правильно понял, все заключается в написании сохранения/восстановления контекста на asm?

Угумс, да в общем-то можно взять готовое и подрихтовать. Еще надо разобраться с прерыванием таймера под конкретный камень (таймер/контроллер прерываний).