Собственно, нужен простейший пример как принять отправить команду из микроконтроллера на USB-порт компа. Есть примеры эмуляции мышы/клавы, но может как-то проще можно? Или что-нибудь заточенное под send/receive.

а что есть команда?
Если нужно гонять просто данные, то берем пример Mass Storage от Keil, раздербаниваем, выкидываем весь уровень SCSI, оставляем только голые MSC_BulkIn() и MSC_BulkOut(). В первой отправляем, во второй принимаем
Ну и в дескрипторах нужно покопаться, убрать тот же USB_DEVICE_CLASS_STORAGE и заменить на USB_DEVICE_CLASS_VENDOR_SPECIFIC, да и вообще посмотреть код, все лишнее повыкидывать оттуда

а вообще лучше это все осознать и переписать по-новой с нуля