Здравствуйте. Необходимо устранить неравномерность (рывки) при вращении двигателя с малой частотой вращения (около 1 об/мин). Сейчас используется схема управления по сигнала с датчиков Холла. На больших скоростях вроде нормально крутит, а вот с малыми проблема. Двигатель 3-х фазный с 10 полюсами. Посоветуйте, как копать.

пысы. на работе разобрал немецкий сервопривод (крутит на 5+), там, вроде, реализован алгоритм с использованием обратной ЭДС, только почему то используется только 2 датчика тока (а фаз 3), мне это не понятно. Большого опыта с движками нет, поэтому буду признателен за любую информацию.
Спасибо.

Ну, в принципе, если чисто для регулировки вектора, то одного датчика в 1 фазе более, чем достаточно. 2 датчика - потому, что они учавствуют в реализации защиты от КЗ и перегрузки. Токовая отсечка(КЗ) и максимальная токовая защита (перегрузка). Аналогично это делается в схемах релейной защиты. Тут исходят из того, что при нормальной симметрии токов результирующее значение - 0. Если в незадействованной фазе пойдёт ненормальный процесс по току, то это сразу же отразится в одной, или двух задействованных.

А можно поподробнее, как выглядят рывки?

по поводу "регулировки вектора" можно поподробнее ? мне нужно реализовать равномерное движение в диапазоне 0.2 до 120 об/мин



при внимательном рассмотрении стало ясно, движок не подходит (полюсов маловато) и рывки закономерны (
я прав ?

Такой диапазон скоростей при управлении по датчикам холла получить очень сложно, обычно диапазон при коммутации фаз по датчикам не более 25.
Такой диапазон скоростей можно получить только при помощи векторного управления либо адаптивного управления.

а энкодер с приличным разрешением (>2000 имп/об.) не поможет ?

по поводу "векторного управления либо адаптивного управления" можно ссылочку ?

насколько я понял, в bldc применяется метод типа микрошага в ШД, так ?

Про векторное управление можно посмотреть тут.
По адаптивному управлению пока не нашел ссылок, как найду выложу.

Для такого диапазона частоты вращения (диапазон 600) хватит энкодера на 256-512 имп/об.

На работе недавно закончили макет управления синхронным двигателем с постоянными магнитами с использованием относительного энкодера на 1024 имп/об и диапазоне частот вращения от 0,4 об/мин до 13000 об/мин. (диапазон 32500).

Потому что ток в 3-й фазе равен сумме токов в 2-х других фазах. Его проще посчитать чем померять.

спасибо за ответ. С этим понятно. Остался вопрос - как обеспечить плавное вращение на низких частотах. Ясно, что нужно плавно менять положение ротора в пределах шага коммутации, а вот как ? В 2-х фазном ШД я делал это изменяя величину тока в обеих обмотках, а как этого добиться в 3-х фазном BLDC, если ток течет только через 2 обмотки , ШИМом я могу изменить среднее напряжение, но как изменить направление вектора поля статора ?

пропускать ток через 3 обмотки, шимить тремя стойками одновременно, в соответствии с положением ротора

Спасибо. Ссылочку бы еще касательно данного способа (или его общепринятое название), если не сложно.

А можно ,например, один верхний ключ открывать полностью (без ШИМа), а ШИМить только 2 нижних ключа ?

Какую точность определения положения ротора можно получить используя измерение токов в фазах.

Ссылку я приводил выше

Можно, но уменьшается момент, диапазон расширяется незначительно, примерно до 35-40

Токи надо не измерять, а задавать

А сколько импульсов у датчика Холла на 1 механический оборот?
Если больше одного, а оно больше, так как мы имеем 10 пар полюсов.. (а количество обмоток неизвестно: 3 или 3*m)
360градусов делится на количество импульсов- получаем сектор поворота (1 электрический оборот)
В пределах сектора точность измерения 1/6
Таким образом точность получается 0.. ибо номер сектора сектора не определен,

ТУТ теория с примерами