Запустил демо-проект uIP-webserver 1.0 из примеров IAR 5.4, страницы грузятся от 4 до 8 сек. Неужели это нормально или что-то можно подкрутить для ускорения работы?

А что вы хотели на шару ?

a) uIP слишком урезан и рассчитан на 8 битные платформы! я бы рекомендовал хотябы LwIP если нету ОС. с ОС LwIP не очень хороший выбор, много придется править.
б) все эти примеры WEB серверов что идут со стеками это жалкое подобие сервера поддерживают только метод GET и то весьма сомнительно,как правило передачу только одного файла в момент времени, мне пришлось свой писать который поддерживает методы GET, POST,AJAX, передачу файлов.

Собственно из всего многообразия Ethernet-a мне нужен, на данный момент, только быстрый обмен UDP-пакетами, но в этом сегменте интерфейсов я полный ноль, раньше работал только с RS232, RS485. Посоветуйте от чего можно оттолкнуться.

Естественно надо изучать протоколы, в первую очередь это:
ARP
IP
UDP
ICMP

Если нужно только UDP, то почему вы жалуетесь на WEB ? сначала протестируйте скорость на UDP может вас устроит и текущая производительность ?

 Просто это единственный готовый пример, но там полностью отключен UDP. Как его запустить пока не додумался.

Если речь идет о uIP, то в проекте должен быть файл uip-conf.h
В этом файле включаете/выключаете UDP, задаете кол-во соединений, проверку контрольной суммы и т.д.
Последняя версия 1.0 может быть допатчена для прослушивания входящих соединений (типа UDP сервера) и для поддержки зероконфа