Здравствуйте.

Использую FreeRTOS v6.0.4, проект uIP_Demo, среда IAR. При обычных настройках icf файла проект само собой работает. Бутлодер располагается в начале флешки, основная программа (на базе FreeRTOS) - со смещением 0x2000. В файле at91SAM7X256_FLASH.icf меняю:
define symbol __ICFEDIT_intvec_start__ = 0x00100000;
define symbol __ICFEDIT_region_ROM_start__ = 0x00100040;
на
define symbol __ICFEDIT_intvec_start__ = 0x00102000;
define symbol __ICFEDIT_region_ROM_start__ = 0x00102040;

после запуска шедуллера программа сваливается. Подозреваю что нужно подправить Cstartup.s, помогите разобраться где подправить. Заранее благодарен.

Падает после запуска шедулера, потому как на векторе SWI какая-нибудь ерунда торчит.
Два варианта на выбор:
1. Обеспечить перенаправление SWI в bootloader'е и оставить его вектора
2. Сделать ремап и прописать свои вектора в основной программе

Действительно, улетал в никуда при вызове asm( "SWI 0" ). Правильно ли я понимаю, что при возникновении SWI процессор принудительно переходит на абсолютный адрес 0x8, вне зависимости от того, было ли в icf файле смещение DROMSTART или нет?
Теперь пробую лечить это по первому варианту. В основной программе при переходе на вектор по адресу 0x08, в PC загружался адрес обработчика из ячейки со смещением +24. Соответственно в бутлодере пытаюсь прыгнуть на 0x2000 вперед (в сумме получается 8192+24 = 8216), написал для SWI:

SWI_Handler_Entry:
ldr pc , [pc, #+8216]

после этого не компилится бутлодер, т.к выходит за пределы DROMEND

А как обстоят дела с другими обработчиками (Reset, IRQ, FIQ), неужели тоже придется каждый раз прыгать за пределы бутлодера?

Ассемблеру глубоко фиолетово что там в pc в результате получается. А вот сколько бит для непосредственного значения предусмотрено в формате команды - это надо знать. Ну не влезает туда 8216, на что и должен ругаться и ругается Ассемблер.

А есть пример ?
Прошу прощения за глупый вопрос. Такая же проблема.
По отдельности работает (freertos c адреса 0x00100000).
Бутлоадер тоже работает, с простыми приложениями (моргание лампочками, уарт, работа с датафлеш).

ну кто-то же делал уже это?

Тогда такой вопрос - корректно ли будет просто скопировать в память с адреса 00 всю прошивку из flash, а затем прыгнуть на адрес 00? (после ремапа, когда RAM доступна по адресу 00)

Прерывания для FreeRTOS должны быть сконфигурированы как все preemptive, делайте это на старте. И не забывайте ремапить таблицу векторов на ваше смещение.

вот с этим и затык

Всю прошивку можно не копировать. Достаточно скопировать из основной программы (после ремапа) по адресу 0 "таблицу векторов".
То есть, примерно вот такое:

Мне, получается, надо сначала заставить работать Free-RTOS cо сделанным ремапом?
В функции AT91F_LowLevelInit поставил BOARD_RemapRam() из примеров board_memories.h
Теперь надо как-то в файле линкера указать "копировать секцию векторов". В комплекте к uIP_Demo_IAR_ARM7 есть файлик только для работы из флеш. Может есть у кого уже готовый?

По-моему, проще скопировать "ручками" (самому написать небольшой кусочек кода), чем что-то указывать линкеру Сначала копируете, а потом уже remap.

Благодарю! Скопировал из флеш в память тупо 0х80 байт (указав в настройках, что память начинается с 0х200080). Всё заработало.

Затем поместил этот бинарник всё во флеш после загрузчика, всё работает. Еще раз огромное спасибо.