Установил FreeRTOS на SAM9260 в виде отдельного проекта в IAR.
За основу взял порт IAR для SAM9XE . В проекте переключаю между собой
две равноправные задачи функцией taskYIELD(), а вот как можно переключать
задачи по прерыванию PIT не пойму. Я не вижу где обработчик PIT вызывает
функции записи и восстановления контекста. К примеру обработчик PIT для SAM7S64
эти вызовы делает в функции vPortPreemptiveTick, но данный порт у меня не заработал
на SAM9260 в IAR.

Пока ответа не получил пришлось разобраться сомому.
В итоге работают оба порта (SAM7S и SAM9XE).
Интересно узнать сколько времени занимает переключение
задач в Linux и eCOS? На SAM9260 FreeRTOS переключает
две тестовые задачи функцией taskYIELD() за 5 - 10 мкс.

У меня на AVR32 (60MHz) схожие цифры получились, свыше 10 мкс. Быстрые критические процессы пришлось сделать на прерываниях, без операционки.