Как можно привязать к определенному событию, например, срабатыванию прерывания PDO при изменении содержимого 6000 объекта, метку времени?

Почему у PDO есть большое колличество индексов, но прерывания срабатывают только на первые 8 ?

Как определить, что мастер не принял PDO, которое послали по прерыванию (без запроса)?
И другой вопрос – какая максимальная задержка передачи данных посредством CANopen, например, на скорости 500 кбит/c ?
Есть ли еще готовые профили для работы с дискретами и аналогами кроме 401?

Заранее спасибо за помощь?