Стоит ли заморачиваться с этим http://www.coocox.org/CoOS.htm?
Вроде функционал неплохой, поддержка АРМ-ов разных производителей, неплохая документация, судя по местному форуму система до сих пор поддерживается. Может кто уже разбирался, проекты делал...

На LinkedIn я видел открытую группу COOCOX по развитию этой RTOS. Их там человек 9-12. Так что при знании английского(а скорее - китайскоего) можно приобщиться и пообщаться.

Исходники CoOS 1.02 весят в два раза меньше uC 0S 2.89

Вопрос политический. Я б выбрал freertos - как гарантию развития. Исходя из данных за последние 5 лет. По динамике обновлений итд итп. Даже если кто-то решится отпочковаться - тогда вопрос синхронизации версий встает очень даже колом. Такшта - либо самая "живая" ось - либо самописная с нуля. Остальное - напряг в будущем.

FreeRTOS не смотрел, TNKernel тормозная, локи прерываний и цилкы в планировщике. CoOS по лучше будет, локов почти нет, но тож есть свои тормоза.

я выбрал второй путь, переписывал с нуля уже раз 5 На написание каждой уходило до недели времени, последнюю за 8 дней наколбасил, без блокировки прерываний вообще, без spin-lockов, без циклов, постановка задачи в очередь - 8 тактов