Привет всем
Хочу сделать управление моментным двигателем
Двигатель Kollmorgen BM series - трехфазный brushless (см. фото)
Собственно надо получить плавное движение на низских скоростях ( 0-10 rpm)
На этот мотор планирую поставить квадратурный инкрем. энкодер
Из готовых - вроде Granite devices делают
http://www.granitedevices.fi/index.php?q=products
у них есть возможность указывать колличество полюсов ротора
У меня есть (и знаю теорию ) 6 тактного управления BLDC (там Холлы и начальная скорость 60-100rpm,что не подходит)
Но здесь надо синусоидальное управление с завязкой на энкодер- интересно, как меняется логика управления с увеличением
-уменьшением полюсов ротора
Нужна практическая подсказка.
Полная версия этой страницы: DD мотор - управление
Форум разработчиков электроники ELECTRONIX.ru > Силовая Электроника - Power Electronics > Электрические машины, Электропривод и Управление
А у вас этот движок на руках? Как там вал ротора крепиться, интересно...и ротор не из электротехнической стали и не шихтован, а сплошной.
Это встраиваемый двигатель - статор и ротор монтируются на корпус - вал станка (и используют их подшипники)
Я для опытов сделаю на ЧПУ станину,(чтоб отцентровать и поворачивался бы ротор в своих подшипниках).,
так же сделаю крепление энкодера
Энкодер поставлю по центру ротора ( дальше ринг энкодер )
Двигатель куплен (сейчас в доставке из США) еще неделька думаю.
Шихтовка - для сложной геометрии а здесь то проще отштамповать.
Вопросам и подсказкам буду рад
Я для опытов сделаю на ЧПУ станину,(чтоб отцентровать и поворачивался бы ротор в своих подшипниках).,
так же сделаю крепление энкодера
Энкодер поставлю по центру ротора ( дальше ринг энкодер )
Двигатель куплен (сейчас в доставке из США) еще неделька думаю.
Шихтовка - для сложной геометрии а здесь то проще отштамповать.
Вопросам и подсказкам буду рад
Цитата(dimka333 @ Nov 21 2010, 20:09) 
Но здесь надо синусоидальное управление с завязкой на энкодер- интересно, как меняется логика управления с увеличением-уменьшением полюсов ротора
Нужна практическая подсказка.
Нужна практическая подсказка.
Возможно ошибаюсь, но от кол-ва полюсов статора и ротора зависит коэфициет электромагнитной редукции и эффективность в зависимости от оборотов, а с точки зрения логики управления это такой же трехфазный PMSM. ИМХО, правильно смотрите на Granite devices, да и вообще говоря, практически уверен, что можно использовать любой подходящий по электрическим параметрам серво-контроллер с энкодером.
На торрентах есть Ansoft Maxwell (я в нем прикидывал расчет обмоток и ротора подобного двигателя на готовом статоре на 36 полюсов от автомобильного генератора), и если знаете (сможете посчитать) параметры обмоток, то за пару вечеров в этой програмке можно промоделировать ипосмотреть графики вроде зависимости момента и КПД от оборотов и т.п.
Цитата(andrey_s @ Nov 23 2010, 00:52)
Возможно ошибаюсь, но от кол-ва полюсов статора и ротора зависит коэфициет электромагнитной редукции и эффективность в зависимости от оборотов,
Точно. С увеличением катушек в фазах например с одной до двух (3фазы по 2 в каждой = 6 катушек) появляется дополнительная пара
вращающихся полюсов (NSNS) и при той же входной частоте скорость падает вдвое ну и т.д.
а с точки зрения логики управления это такой же трехфазный PMSM.
В общем то да...
Вот,что меня насторожило - я послал запрос сюда
http://leadshine.com/Show_Product.asp?id=1...S606&B_id=2
и они ответили
Sir,
I conifrm with the R&D engineer and the ACS606 can not work with the DD motor.
Best Regards
Paul
Хотя это обычный 3 фаз. серво...
Так же недавно в сервокомплекте
http://www.dmm-tech.com/Pricing.html
Поменял их комплектный мотор (PMSM 4ре полюса на роторе) на 10ти полюсовый (BLDC Vexta), разумеется абсолютный энкодер переставил тоже
Не заработало ( пытался на месте удерживать , при подаче импульсов движения - Servo out of position - и обесточивал обмотки)
Вот у меня попутный вопрос - как располагать магниторезистивный абсол. энкодер на валу ротора? т.е. относительно магнитных полюсов
этого ротора ( в этом энкодере магнит на вал - в виде треугольника .,на роторе 4ре полюса - как их совмещать?)
На торрентах есть Ansoft Maxwell (я в нем прикидывал расчет обмоток и ротора подобного двигателя на готовом статоре на 36 полюсов от автомобильного генератора), и если знаете (сможете посчитать) параметры обмоток, то за пару вечеров в этой програмке можно промоделировать ипосмотреть графики вроде зависимости момента и КПД от оборотов и т.п.
Точно. С увеличением катушек в фазах например с одной до двух (3фазы по 2 в каждой = 6 катушек) появляется дополнительная пара
вращающихся полюсов (NSNS) и при той же входной частоте скорость падает вдвое ну и т.д.
а с точки зрения логики управления это такой же трехфазный PMSM.
В общем то да...
Вот,что меня насторожило - я послал запрос сюда
http://leadshine.com/Show_Product.asp?id=1...S606&B_id=2
и они ответили
Sir,
I conifrm with the R&D engineer and the ACS606 can not work with the DD motor.
Best Regards
Paul
Хотя это обычный 3 фаз. серво...
Так же недавно в сервокомплекте
http://www.dmm-tech.com/Pricing.html
Поменял их комплектный мотор (PMSM 4ре полюса на роторе) на 10ти полюсовый (BLDC Vexta), разумеется абсолютный энкодер переставил тоже
Не заработало ( пытался на месте удерживать , при подаче импульсов движения - Servo out of position - и обесточивал обмотки)
Вот у меня попутный вопрос - как располагать магниторезистивный абсол. энкодер на валу ротора? т.е. относительно магнитных полюсов
этого ротора ( в этом энкодере магнит на вал - в виде треугольника .,на роторе 4ре полюса - как их совмещать?)
На торрентах есть Ansoft Maxwell (я в нем прикидывал расчет обмоток и ротора подобного двигателя на готовом статоре на 36 полюсов от автомобильного генератора), и если знаете (сможете посчитать) параметры обмоток, то за пару вечеров в этой програмке можно промоделировать ипосмотреть графики вроде зависимости момента и КПД от оборотов и т.п.
Программу попробюу - спасибо
Цитата(dimka333 @ Nov 23 2010, 02:43)
Поменял их комплектный мотор (PMSM 4ре полюса на роторе) на 10ти полюсовый (BLDC Vexta), разумеется абсолютный энкодер переставил тоже
Не заработало ( пытался на месте удерживать , при подаче импульсов движения - Servo out of position - и обесточивал обмотки)
Не заработало ( пытался на месте удерживать , при подаче импульсов движения - Servo out of position - и обесточивал обмотки)
Это логично, поскольку контроллер ожидал поворота ротора на значительно бОльший угол. Сервоконтроллеру нужно еще принудительно обьяснить что у Вас кол-во полюсов нестандартное.
Кстати, указанный Granite devices по напряжению проходит? По внешнему виду, ИМХО, на Вашем обмотки больше, чем на 48вольт.
Нужно ли совмещать энкодер - честно говоря не знаю. Просто логически, думаю что позиция индекса (начала оборота) важна - это сигнал контроллеру начинать "движение" с определенной фазы.
А откуда 48 В?
У контроллера 12-160В (гранит)
На мой запрос в ДММ (можно ли их контроллером управлять многополюсником)?
Ответили - в принципе да, но надо переписывать микрокод -- (и не бесплатно)
Хотя оригинальный контроллер Kollmorgen тоит 1900 евро. так что...
Но у него и пост. времени в сервопетле 0.65 мкС (у гранита 50 мкС)
Нам потребуется порядка 24 х контроллеров (несколько сервоплатформ)
Насколько реально самому написать - сделать контроллер для DD с PID алгоритмом ?
У контроллера 12-160В (гранит)
На мой запрос в ДММ (можно ли их контроллером управлять многополюсником)?
Ответили - в принципе да, но надо переписывать микрокод -- (и не бесплатно)
Хотя оригинальный контроллер Kollmorgen тоит 1900 евро. так что...
Но у него и пост. времени в сервопетле 0.65 мкС (у гранита 50 мкС)
Нам потребуется порядка 24 х контроллеров (несколько сервоплатформ)
Насколько реально самому написать - сделать контроллер для DD с PID алгоритмом ?
Цитата(dimka333 @ Nov 23 2010, 17:59)
А откуда 48 В?
Фраза на странице: "Suitable for 18 - 60 VDC AC/DC servo motors".Цитата(dimka333 @ Nov 23 2010, 17:59)
Но у него и пост. времени в сервопетле 0.65 мкС (у гранита 50 мкС)
Не забывайте, что упомянутый Вами требуемый диапазон скорости (0-10 RPM) не накладывает таких уж жестких ограничений на скорость реакции серво-петли.Цитата(dimka333 @ Nov 23 2010, 17:59)
Нам потребуется порядка 24 х контроллеров (несколько сервоплатформ)
Насколько реально самому написать - сделать контроллер для DD с PID алгоритмом ?
Эволюцию Granite devices легко можно проследить на форуме cnczone.com - изначально это самописный проект, который талантливый и настойчивый автор смог довести до мелкосерийного производства. IMHO, по цене сейчас равных им практически нет. Насколько реально самому написать - сделать контроллер для DD с PID алгоритмом ?
Тот факт, что они холодно отнеслись к Вашей заявке, на мой взгляд, говорит либо о том, что они не поняли, что Вам нужно 2 десятка устройств, либо о том, что на большой мощности и сверхнизких оборотах (как у Вас) их контроллер ведет себя не так уж и уверенно. Лично я склоняюсь ко второй версии.
Кстати, опыт Granite devices как раз и говорит о том, что сделать самим - вполне реально. Более того, на настоящий момент практически каждый производитель DSP и МК так или иначе предлагает и платы и (почти) готовые библиотеки для PMSM+encoder. Вон у TI как все красиво нарисовано
Если начнете делать сами - в разделе микроконтроллеров, думаю, охотно помогут с выбором подходящей платформы. Есть ли смысл экономить 40+ килодолларов разработкой собственного контроллера - решать только Вам. Более того, уверен, что на форуме есть несколько компетентных специалистов, кто уже делал нечто подобное. Удачи!
Да, попробую сам сделать (советуют на LPC1768 от NXP, но TI (DSP) мне знакомее)
Вопрос по энкодеру
Нашел такой
http://www.encoderoutlet.com/mall/buy-model15t.html
На 5000 cpr (20 000 ppr A+B фронт - спад)
Смущает UVW доп. выходы - причем указано кол-во полюсов
(можно выбрать энкодер на 8-12 полюсов)
Если я использую только ABI выходы, остальное просто не подключать, и число полюсов не важно ?
Спасибо за содержательные ответы
Цитата(dimka333 @ Nov 25 2010, 10:24)
Да, попробую сам сделать (советуют на LPC1768 от NXP, но TI (DSP) мне знакомее)
Тут, к сожалению, толком посоветовать пока что ничего не смогу. Сам смотрю на stm32, с месяц назад даже библиотеку и утилиту нашел и скачал, но для меня это сугубо хоббийный вопрос и рузультаты будут, в лучшем случае, к лету Цитата(dimka333 @ Nov 25 2010, 10:24)
Вопрос по энкодеру
Нашел такой
http://www.encoderoutlet.com/mall/buy-model15t.html
На 5000 cpr (20 000 ppr A+B фронт - спад)
Смущает UVW доп. выходы - причем указано кол-во полюсов
(можно выбрать энкодер на 8-12 полюсов)
UVW - это для случаев, когда нужны датчики Холла и, разумеется, их положение на дуге зависит от кол-ва полюсов ротора. Если есть возможность, то берите сразу по полюсам на Вашем моторе - пригодится.Нашел такой
http://www.encoderoutlet.com/mall/buy-model15t.html
На 5000 cpr (20 000 ppr A+B фронт - спад)
Смущает UVW доп. выходы - причем указано кол-во полюсов
(можно выбрать энкодер на 8-12 полюсов)
Цитата(dimka333 @ Nov 25 2010, 10:24)
Если я использую только ABI выходы, остальное просто не подключать, и число полюсов не важно ?
В-принципе - да. НО! Не забывайте, что эти выходы (ABI) это сигналы инкрементального (относительного) энкодера. Другими словами, допустим сиуацию: только что включили питание, угол поворота ротора не знаем. Нужно будет либо хранить состояние счетчика в энергонезависимой памяти (предполагая что ротор при выключенном контроллере не сдвинулся), либо каждый раз крутить ротор до сигнала индекса (I) - а благодаря UVW мы всегда хотя бы знаем какую фазу включать следующей (это, в сущности, минимально-достаточный абсолютный энкодер).
Для просмотра полной версии этой страницы, пожалуйста, пройдите по ссылке.