Подключил энкодер ( 20 импульсов на оборот)
Два канала Аи Б энкодера дают меандр, смещенный на 90 град
Делаю прерывание по спаду в А канале - запускаю опрос Б канала., если Б=0 то -1 в лево, если 1 то +1 в право.
все работает хорошо., только при вращении в лево пропускает счет - на 50 щелчков энкодера дает значение 42-44.
В право без пропусков.
Менял программу - давал при вращении в право вычитание - то же самое, ошибка не зависит от направления вращения
Делал задержку перед опросом Б ( в прерывании) не помогло.
В канале Б точно 0 - это и в описании энкодера и осц. кажет
Как побороть?

Софт коряво написан. Можно поискать готовую реализацию. Много уже обсуждалось.

Может дадите ссылочки - в нете не нашел

Не верю. (с) Станиславский
К примеру: http://www.chipenable.ru/index.php/how-con...n/9-encoder-avr

Прерывание должно быть по обоим каналам, т.е. вам еще добавить канал Б и обработку канала А в нем

Надо ещё на дребезг посмотреть.

Вот именно.

Если проблема всплывает при вычитании, попробуйте постоянно его(вычитание) не использовать.
Например так: прерывание по фронту канала А, подпрограмма обработки прерывания:

N++;
if(Channel_b=1) R++; //при вращении вправо R++, при вращении влево L++; N - количество прерываний.
else L++;
if(N==50) ///Когда прошло 50 импульсов, вычисляем на сколько изменилось расстояние, используя вычитание.
{
Length=Length+R-L;

N=0; //обнуляем счётчики.
R=0;
L=0;
}

А лучше всего вообще убрать вычитание из прерывания

Нужно одновременно читать сигналы А и Б. На отрезке "Делаю прерывание по спаду в А канале - запускаю опрос Б канала" у Вас А и Б считываются в разное время (хотя и короткое).
Я делаю два подряд считывания порта в разные регистры, а затем анализирую изменение битов в этих регистрах для определения направления.