Доброго времени суток.

Вопрос:
Есть ли у кого потребность в законченных устойствах (Компасы, IMU, AHRS) на основе low cost MEMS (AD, STM, Honeywell)?

Т.е. это законченные встраиваемые/отдельные у-ва состоящие:
- необходимый набор сенсоров. Сенсоры откалиброванны и имеют гарантированную точность.
- вычилитель, с алгоритмом обработки данных выдающий необходимые пользователю данные, с гарантированной точностъю (углы, кватернион, матриции т.д.)
- интерфейс (RS232, RS232(TTL), RS485/422, CanBus)

Я думаю потребность может быть у авиамоделистов и роботостроителей. Но это при условии низкой стоимости. Если устройство будет надежным и качественным, то возможно применение для БПЛА. На рынке систем ориентации конкуренция не велика и устройства достаточно дорогие. Но сейчас намечается тенденция объединения авионики на одном контроллере и поэтому городить отдельное устройство для системы ориентации нецелесообразно. Поэтому у меня есть интерес к алгоритмам вычисления ориентации. А датчики сейчас в основном цифровые с заводской калибровкой, только подключай и пользуйся. Насчет алгоритмов сложнее. Есть идеи и принципы, описанные во множестве статей, но когда до практики доходит, не всегда эти решения гарантируют заявленную точность измерения. Некоторые производители приводят оценки точности своих инерциалок, например по сравнению со штатной самолетной системой Як-18. Но динамика Як-18 несколько отличается от динамики легкого беспилотника, и внешним возмущениям он подвержен по-другому. Что Вы хотите нового предложить? Какие-то идеи есть сделать хорошую инерциалку?

Заводсткая калибровка, зачастую, не позволит достигнуть достаточной точности ИНС (к тому же датчики с хорошей заводской калибровкой, в том числе с термокомпенсацией стоят намного дороже "простых" версий). А алгоритмы надо адаптировать под конкретное железо, в идеале вплоть до знания модели выходного сигнала дачика (это если нужна хорошая точность).
По поводу ИНС - курсовертикаль делать, по-моему, все уже умеют, а вот полноценный БИНС очень интересен был бы на микромеханике, за разумные деньги, конечно Там правда low-cost датчики использовать вряд ли можно, но есть же CRM100/CRM200 и Colibrys.

Спасибо что откликнулись!
Согласен с Степ_дубль.
Только: алгоритмы надо адаптировать под конкретное ПРИМЕНЕНИЕ.
А железо надо правельно выбрать и включить.

Andrew-S
Есть наработки и в алгоритмах. Правдо по другой тематике чем БПЛА.
Может это неправельно... но я считаю зачем производителям автопилотов возится с сенсорами.
Да и калибровать не очень удобно.
Применение инерциальным системам намного шыре чем БПЛА.
Например стабилизация спутниковых антенн.

"А датчики сейчас в основном цифровые с заводской калибровкой" - нет таких в low-cost.
CRM100 - далеко не дешовый, SF +-3% ZO - +-3dps
LPY530 - $8 две оси, SF +-10% ZO - +-10dps, с ТК SF +-1% ZO - +-1dps @T-40 +85.

Это в первую очередь. Я к тому, что потом не всегда можно (за разумные деньги) это железо выбрать. Может сильно дорого получиться. Дешевле нарастить (адаптировать) алгоритм. Грубый пример - дешевле ввести термокомпенсацию, чем покупать датчик с термостатом (правда если точность компенсации устроит ).


CRM100 (70 евро в розницу за штуку и $40 в партии от 100шт.) и LPY530 за $8 датики разного класса точности (реальные параметры стабильности в температуре у CRM100 гораздо лучше, у LPY530, впрочем, тоже получше, чем в даташите), у них порог чувствительности и шумы различаются очень сильно (по реальным экспериментам). За это и платим


Сравнимо уже с гироскопами от ADI, при более высокой точности и ... "юзабельности" что-ли (три оси на платке 25х25мм это сильно).

"датчик с термостатом" - "жестокое решение" ;-) увеличение потребления и габаритов, разве что на морских судах позволительно.

Согласен со всем сказанным.
ADXRS6XX и рядом не стояли с CRM100/200.
Но все-же, CRM100/200 и по цене и по точности другой класс. Мало того и калибровка уже другого класса.
+ Судя по корпусам CRM100/200 - маги их не очень "любить будут" в компактных решениях.

Можно ли инерциалку периодически калибровать по магнитометрам или пиродатчикам?

Очень ёмкий вопрос! Вам кто то запретил это делать? ;-)
Не в коем случае не делайте это без разрешения))))

http://www.isense.ru/rus/products_aist350.htm
Вы бы видели, какую точность они выжали из заурядных LPY510 и ADXL-326 этим термостатом... По-хорошему завидую Но вот потребление, Вы правы - жуткое

А этим - Innalabs?

Ну, если вы сделаете аналог векторнава за 100$- почему бы и не брать их?
Хотя реально дела обстоят так- покупают несколько готовых инс, потом делают свою. Период между этими событиями- примерно года 2.

А недостатки ST весьма успешно компенсируются удобством установки и их количеством

Спасибо за информацию - не слышал о них. На ТВГ похоже. Серьезный гироскоп - серьезные деньги

VectorNav - не есть серьезное уст-во.
Если Вы закажите 1000 штук, Сделаю аналог 100$ левой задней ногой ))))))
Думаю даже ТТХ получше будут.

Осреднять что-ли?


И ПО такое же будет? На видео с примером работы - неплохо динамику отрабатывает и не дрейфует особо в движении. ИМХО, у них стоимость железа - не самая важная составляющая.

Да и ПО, если говорить о конкретном применении.
алгоритм надо настраивать под применение, что они и предлагают сделать заказчику подстроив Калмана.
... Видео можно по разному снимать и датчик предварительно отселиктировать)))))
Величина дрейфа зависит от качество калибровки. О чем я скромно намекаю))))
IMHO