Какой способ отладки проектов для вас предпочтительнее написание тестбенча или рисование временных диаграмм?

И какие плюсы и минусы этих подходов.

Я пишу тестбенчи...
В принципе можно использовать генератор Waveform, а потом просто модифицировать сгенерированный тестбенч... (но это на первых порах)

Как всегда все зависит от задачи. Но как правило написание тестбенча быстрее и удобнее. Особенно для сложных входных сигналов. Например отсчеты с видеодекодера и с него же сигналы синхронизации рисовать будет дольше чем отлаживать...

тестбенчи
1. Проще и быстрее, когда руку набьешь.
2. Создание сложных тестовых входных условий с возможностью задать рандомные входные условия.
3. Отображение результатов и возможность останова теста согласно каким-либо условиям. Вывод либо на экран либо в текстовик.
4. Возможность автоматической проверки и выдача только passed или error, скажем. При этом можно моделировать без запуска графической оболочки.
Как в графике это все обстоит и насколько сложно ответить не могу...

Я, когда начинал, вообще не знал, что такое тестбенчи, но в итоге как-то сам пришёл к этой концепции, когда понадобились тесты сложнее, чем "просто посмотреть".
Сложные входные сигналы, автоматическая сверка результатов с файлом, переносимость, наконец.

Кстати, ещё могу добавить, что на VHDL'е тестбенчи было писать ну очень неудобно, а как попробовал на верилоге - полетело на ура.