Вставлю еще 5 коп

Из AT91 практически работал/работаю с SAM7A3, SAM7S, RM3400, сейчас X256/RM9200 платы на подходе. Филлипсы 21xx/22xx "щупал" только по даташитам, так что мое мнение тут не особо компетентное, но думаю, если что - меня поправят

Из семов не советую A3 - во многом сыроват (например, можно загнать в такое состояние, что перепрошить не удасться - нет ноги Erase) и, ИМХО, серийно выпускаться не будет - заменят на X256.
По периферии SAM7 кое в чем побогаче филлипсов 21xx/22xx будут, ИМХО. Что конкретно я использовал в SAM7:
1. UART - есть IR кодек. А у филлипса - почти стандартный 16С550, IR кодека нет, нужен внешний.
2. UART - детектор пауз и "тормоз" передатчика. В нашей компании с 95-го года используется оригинальный протокол на RS-485. Я его писал на x86, i51, AVR, MB90, MSP, и наконец на SAM7. Дык, классически поддержка этого протокола "отъедала" один UART и один таймер. А вот на SAM7 получилось обойтись только одним UART. То есть - у SAM7 один их самых навороченных UART из мной виданных

3. SAM7 SSC - на раз цепляется звуковой кодек и много чего полезного, у филлипса - вроде только SPI предоставляет подобную урезанную услугу. Ну так у SAM7 есть и SPI отдельный.
4. Таймеры SAM7 - очень навороченные, каждый имеет два отдельных выхода, рулятся произвольно по целой куче событий. И таймеры могут взаимодействовать. Например, мне надо было сгенерировать строго определенное количество импульсов на 8 МГц (процессором такую ситуацию по прерыванию можно не успеть оследить). Делается очень просто - один таймер генерирует импульсы, второй - считает, досчитал - и аппаратно запретил первый таймер, и все это - без дополнительной внешней логики.
5. У SAM7 кое-где есть MMC/SD интерфейс. Я, правда, практически не пробовал (проще было SPI заюзать), но выглядит симпатично.
6. У SAM7 есть DMA (aka PDC). Это очень большое подспорье для фоновой передачи данных, часто его использую и могу сказать - PDC отличная весчь, а с учетом наличия Next указателей очень просто обеспечить непрерывность транзакций (что, например, важно для звука).
В "защиту" филлипса могу сказать - по идее в ARM режиме из флеша он должен быть быстрее (флешка 64-битная?) ну и для моих задач очень не помешал бы RTC от батареечки чего в SAM7 нету