Поискав RTOS для i386 (в перспективе - переход на ARMы) остановился на eCos.
Сейчас продираюсь через "Embedded Software Development with eCos", но оно как-то не tutorial явно, требует 3хпроходного чтения.
Хотелось бы уже что-то пощщупать на железе (обычный PC, и PC104 платка на Zf86).
Посмотрите plz у себя в ссылках -- не завалялась ли ссылка на какой-нибудь tutorial по сборке hello world для raw 386 ?
Или можно сразу готовиться читать "eCos porting guide" ?

Вот есть пример сборки примеров для eCos-а под ARM: http://www.kit-e.ru/articles/circuit/2000_07_70.php
Только не знаю, поможет ли.
Про портирование сразу читать не надо, для i386 же все есть...надо только с конфигурированием разобраться.
А так рекомендую сначала для какого-нибудь симулятора собрать (все настройки конфигурирования по умолчанию). Я для симулятора PSIM (PowerPC) делал, на него есть портированный eCos.
Еще можно под Synthetic Linux platform собрать. Собирается обычным компилятором gcc для i386, и в результате получается приложение eCos, которое можно как обычное приложение Linux запускать. Для начала можно стандартные тесты собрать и позапускать (Build/Tests в Configuration Tool).