Можете подсказать по vCoRoutineSchedule
я вызываю планировщик vCoRoutineSchedule не в vApplicationIdleHook а в обычной вытесняющей Task

void vTask( void *pvParameters )
{
while(1)
{
vCoRoutineSchedule();
}
}

работает нормально т.е кооперативные Task работают вместе с вытесняющими Task
вопрос: можно ли вызывать планировщик vCoRoutineSchedule таким образом, нет ли каких либо подводных камне?

Можно. Только Вы должны понимать, что в этом случае вы работаете на памяти этой задачи и эта задача жрет все время оставшееся от задач с более низким приоритетом. При этом, эта задача должна иметь минимальный приоритет, поскольку у Вас она в sleep не уходит. Задача с минимальным приоритетом в системе уже есть. На ней висит тот самый Hook, которым Вы не пользуетесь. Вопрос, а зачем Вы так сделали? Смысла нет, кроме затрат на память и время...

1. Если я запускаю кооперативный планировщик (vCoRoutineSchedule) в вытесняющей Task1 и с таким же приоритетом есть еще вытесняющая Task2, то они будет делить время работы.В отличии от Hook где vCoRoutineSchedule запускаеться только в том случае когда все задачи приостановлены. А в случае vCoRoutineSchedule в Task1 получаеться можно приостановить кооперативный планировщик(vCoRoutineSchedule) и еще воспользоваться Hook функцией.
2. По поводу затрат памяти. Да нет никаких затрат. Как я понимаю просто в случае где кооперативный планировщик (vCoRoutineSchedule) в вытесняющей Task1, память кооперативных программ будет распалагаться в стеке RTOS, а вот в
случае vCoRoutineSchedule в Hook наверное в стеке компилятора.
Вопрос как раз в этом случае. Не будет ли проблем при использовании кооперативным планировщиком (vCoRoutineSchedule) запущеном в вытесняющей Task1 проблем с памятью???!!!
3. Затраты на время будет + работа кооперативного планировщика(vCoRoutineSchedule).

Между собой не отдавая другим задачам более низкого приоритета. Посему, как ни крути, в том виде, как Вы написали это самая НИЗКОПРИОРИТЕТНАЯ задача должна быть. Принципиально это ничем не отличается от уже имеющейся Idle, которая в Вашем случае просто никогда не получит управление. А в ней, между прочим, бывают кроме вызова Hook и другие полезные действия.

Его и так можно остановить, при желании.

Вы создали ЛИШНЮЮ задачу не воспользовавшись уже имеющейся. Бесполезные затраты ресурсов на эту лишнюю задачу есть.

Ой, как запущено . Слова "стек RTOS" и "стек компилятора" - полная бессмыслица . Начните с азов - у каждой задачи свой Task Control Block и Stack.