В следящей приводе имеется 1 нелинейный элемент - мостовой усилитель мощности,работающий в ключевом режиме
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Подскажите пожалуйста каким нелинейным элементом является этот усилитель - (а) трёхпозиционным реле или
(б)трёхпозиционным реле с гистерезисом?
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Первый вариант ближе.

почему?

Потому, что при управлении реальными уровнями базового тока, вводящими транзистор в насыщение и в отсечку, гистерезиса практически не обнаружить.

Вы можете найти на схеме какую-нить цепь ПОС? А без неё гистерезиса не получится.

Вот электросхема привода:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

ПОС есть (через R14 вроде), это уже значит что будет гистерезис?

Шо ж за беда-то така? То диод с резистором в .bmp на пару МБ изобразят, то А4 ужмут до нечитаемости...
Сами можете разобрать, что изображено?

Если присмотритесь, R14 и R15 дают ООС, каждый для своей диагонали моста. А "мостовой усилитель мощности" работает отнюдь не в ключевом, а в линейном режиме.

ЗЫЖ не издевайтесь, плз, в дальнейшем над зрением присутствующих.

извиняюсь за качество изображения, вот нормальные варианты:
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
[удалено] Формат bmp к нормальным вариантам не относится. Используйте png или тот же jpg. Модератор Herz.

Описание усилителя мощности:

Режим работы: Ключевой.

VT1-VT4 n-p-n транзисторы КТ859А:
 Рк, max= 40Вт;
 Ik max=3 A;
 h21=10;
 Iб=0,3А;

VD3-VD8 диоды КД201Б:
 Uобр,max=100 B;
 Iпр=5 А.
Усилитель мощности, собран на транзисторах VT1,VT2,VT3,VT4 и предназначен для непосредственного управления якорем двигателя постоянного тока. Управление осуществляется подачей разнополярных сигналов на базы транзисторов VT3 и VT4. При отсутствии сигнала транзисторы VT3, VT4 закрыты вследствие равенства потенциалов базы и эмиттера. При этом через резисторы R16, R17 токи не протекают, и транзисторы VT1, VT2 моста закрыты, так как между базой и эмиттером нет отпирающего потенциала. Цепь якоря оказывается обесточенной.
С появлением входного сигнала отпирается один из транзисторов, на базу которого поступает отрицательный сигнал, например VT3. Другой транзистор (VT4) остаётся закрытым. При этом диод VD3 открывается и вследствие этого VT2. Ток источника питания через открытые транзисторы VT3, VT2 протекает по якорю двигателя, создавая момент вращения. Смена полярности входного сигнала приводит к отпиранию транзисторов VT4, VT1 и изменению направления тока через нагрузку.
Включение диодов VD3, VD4 препятствует возникновению в УПТ сквозных токов через смежные транзисторы благодаря запирающему напряжению, создаваемому на диодах при протекании по ним тока нагрузки. Диод VD3 запирает транзистор VT3 при наличии тока в транзисторе VT1 и, наоборот, открывает транзистор VT3 при отсутствии тока в VT1. Диоды VD5-VD8 защищают транзисторы от сквозных токов в том момент, когда происходит реверс двигателя, на них падает все напряжение самоиндукции якоря, защищая транзисторы VT1-VT4 от перегорания. Сопротивления R16=R17 =90 Ом
Так как схема работает в ключевом режиме, и полное открытие транзисторов возможно только, когда на выходе предварительного усилителя будет максимум. Это возможно тогда, когда будет большое рассогласование управляющего сигнала и датчика обратной связи. Для устранения этого эффекта вводим положительную обратную связь.
Так как выходной ток операционного усилителя не превышает 3мА то для обеспечения необходимого тока базы для транзисторов VT1-VT4 нужен промежуточный усилитель тока . Усилитель должен обеспечить ток на выходе 0,3А ,то есть его коэффициент усиления по току должен быть равен 100.В качестве силовых элементов выберем транзисторы VT5,VT6-КТ351Б:
Iк=300мА;
h 21=50-200;
Р=200мВт;
Нажмите для просмотра прикрепленного файла
В цепь коллектора установим токозадающие резисторы R22 , R23=U/I=27/0.3=90 Ом.
Делители R18, R19 и R20, R21 рассчитываем из следующего принципа: в точках подключения якоря двигателя, при полном открытии транзисторов VT1, VT4 или VT2, VT3, будет максимальный потенциалы 27 В. Положительная обратная связь по величине не должна превышать 12 В. Тогда R18 =R20 =8,9 кОм ,а R19=R21=11,1кОм.
Сопротивления R14=R8=10 кОм, R15=R11=10 кОм.