Здравструйте.
На плате есть два датчика: L3G4200 и LSM303. Схема подключения взята из документаций на эти датчики. Датчики подключенны к
PIC18. Интерфейс обмена i2c. Реализован программно. Скорость менял от 30 кбис/с до 400 кбит/с.
Настройки датчика:

Write_byte(CTRL_REG4,0x80);
Write_byte(CTRL_REG3,0x08);
Write_byte(CTRL_REG2,0x06);
Write_byte(CTRL_REG1,0x0F);

Данные считываю блоком начиная с адреса STATUS_REG: GetI2C(STATUS_REG|0x80);
Данные считываются. Регистр WHO_AM_I так же читается, т.е. i2c работает.

Проблема в том, что в данных, считанных из датчика наблюдаются большие выбросы, хотя он неподвижен.
В чём может быть проблема?

У меня работает так

Ну и мой вопрос.

Как посчиталь угол наклона по полученным данным?
Данные читаю каждые 10ms.
Гироскоп настроен на 2000 dps.
Предполагаю что так:
angel_X = angel_X + gyroX*0.01;

Добрый день.

Какой конкретно нужно посчитать угол: крен или тангаж?
Вычисление угла зависит от задачи.
Если в двух словах, то углы ориентации (крен, тангаж, курс) по данным с гироскопа считаются так:
1) начальная выставка. По данным других датчиков (акселерометры, магнитометры, спутниковый приёмник) вычисляются начальные углы ориентации.
2) при каждом новом поступлении данных с гироскопа вычислятся или матрица направляющих косинусов, или вектор с параметрами собственного кватерниона и по ним определяются углы ориентации.

Особенность этих датчиков - наличие дрейфа гироскопов.
Я работаю с ADIS16405BMLZ, так вот если не делать никаких телодвижений по компенсации этого дрейфа, то уход углов ориетнации около 1 градуса за минуту.

Поэтому как вычислять углы нужно в зависимости от задачи.
Для вычисления крена и тангажа проще использовать акселерометр (трёхосевой).

Если интересно, могу написать в личку.

Нужно считать крен, тангаж и курс.

Объект будет двигаться с ускорением так что предполагаю акселерометр не покатит.

Очень интересно.

Нужно считать крен, тангаж и курс.

Для вычисления углов ориентации нужно на каждом такте поступления данных с гироскопа по 3 - м осям вычислять
матрицу направляющих косинусов DCM (с кватернионами тоже самое, только там вектор). Угловые скорости нужно подставлять в кососимметричную матрицу.

Углы ориентации вычисляются из DCM в зависимости от того, какой поворот был первым, второым, третьим.
Начальное значение DCM определяется по показаниям акселерометров и магнитометров, спутникового приёмника.

Объект будет двигаться с ускорением так что предполагаю акселерометр не покатит.

Прокатит. Только после того, как при помощи него и магнитометра компенсирован дрейф гироскопов и найдены углы ориентации (на каждом такте), нужно пересчитывать показания акселерометров в ошибки в углах ориентации (эти ошибки как раз и вызваны наличием ускорения) и
компенсировать их в матрице DCM, полученной по показаниям гироскопов. Это самый простой вариант. Есть ещё вариант, но в нём необходимо знать где мы находимся и знать напрящённость магнитного поля в этой точке.

Очень интересно.
[/quote]

То ли частная консультация "эксперту задан вопрос - от эксперта получен ответ либо вопрос больше неактуален либо вопрошавший самостоятельно решил свою проблему - короче автор удовлетворён и закрыли проехали", то ли публичные прения на какую-то такую заданную тему... шёл мимо, увидел щель, подумал вставить тоже:

1.
Если в больших выбросах, о которых сверху заголовок, старший бит в старшем байте =1 - тогда это не большие по модулю положительные, а малые по модулю отрицательные значения. "Минус немножко". Иностранными словами называется "2's complement" такая запись чисел.

Иначе любопытно, чем дело кончилось и как проблема устранена.

2.
angel_X = angel_X + gyroX*0.01 *К

"Предполагаю, что" оригинальный подход к решению задачи... типа как ответ должен быть либо получен готовый уже от решавших её, либо угадан через интуицию?

gyroX (поп/сек) * период опроса (сек) = angel_X (поп) ... получили угол поворота в попугаях, один попугай ~ LSBit
angel_X (поп) * чувствительность (град/поп) = angel_X (град) ... получили угол в градусах

(для диапазона 2000dps чувствительность = 70 миллиградусов на каждого попугая = 0.07 градуса на попугая)

... а дальше угол в градусах умножаем на ещё что-нибудь, чтобы результат получился в удобных для дальнейшего его использования единицах. Например, в единицах "1/256 полного оборота".

---
На бумажке карандашиком это всё красиво и просто, а в настоящей микросхеме придётся ещё помнить про каждого из нарисованных чисел способ кодирования и разрядность. В битах.
Чтобы сначала все исходные данные, а потом на каждом этапе вычисления результат помещался(ись) в отведённое(ые) ему(им) место(а). Без переполнения, но/и с приемлемой точностью.
И чтобы алгоритмы соответственно...
... но это актуально только для задро ассемблерщиков красноглазых, а профессионалам можно не заморачиваться об такие мелочи, тупо всё сразу считая в супермегафлоатах @ стопицотмегагерцтактовой. Через готовые стандартные либы. Решая задачу вместо ковыряния байтиков под микроскопом.

3.
Прежде чем использовать полученный с сабжа очередной отсчёт, его полезно слегка обработать:

а). вычесть из него zero rate level (про который см. далее),
б). потом обнулить отсчёт, если он слишком близок к нулю (т.о. убираем шум, зато/и игнорируем медленные вращения).

4.
Zero rate level:

а). наше изделие находится в состоянии покоя,
б). собираем сколько-нибудь отсчётов, суммируем и делим на количество,
в). полученный zero rate level запоминаем, теперь нашему изделию можно начинать шевелиться.

г). время от времени перекалибровываемся повторно, начиная с п. 4а.

Обратить внимание на подчёркнутое в состоянии покоя, много думать.

5.
Почитать:

AN3393 L3G4200D: three axis digital output gyroscope ... от производителя сабжа про "как подключать, настраивать и получать какие-то данные"
TA0343 Everything about STMicroelectronics’ 3-axis digital MEMS gyroscopes ... от производителя сабжа про "как понимать полученные данные и что с ними делать дальше"
Helmet Locating and Tracking System Final Report ... учебный проект студентов, на соответствующем уровне подробненько и понятненько в сочетании с TA0343

Спасибо за ответы.
С гироскопом разобрался.
Крен, тангаж и курс получил в связке L3G4200+LSM303 по алгоритму FreeIMU.