Всем доброго!

Использую A3930 для управления бесколлекторным мотором.
Есть проблема: в прямом направлении сильнее крутится, чем в обратном.
Т.е. при фиксированном REF (0,81В) достигает 1900 об/мин в прямом направлении и 1400 - в обратном.

Что делал? А вот что:
1. Проверил цоколевку на схеме и футпринты A3930 и транзисторов IRF7341– все правильно.
2. Проверял в следующем режиме:
MODE=1 (Slow decay)
PWM=1 (peak current limit)
BRAKE = 1
COAST = 1
RESET = 1
ESF=1
DIR=1
Выяснил, что сигнал GLA (затвор нижнего транзистора) не соответствует таблице 2 (Commutation Truth Table) стр 13 даташита. На нем появляются лишние импульсы ШИМ (назовем их борода), в то время как GLB и GLC всегда в порядке (правда и по ним иногда одиночные импульсы проскакивают). Борода появляется и при прямом вращении, и при обратном.
3. Проверял на трех платах с тремя моторами - все также.
4. Проверял с этим мотором старую плату (сделанную на А3936) - она крутит симметрично в обе стороны. Т.е. мотор не виноват.
5. Проверял с резисторным делителем вместо ЦАПа - все равно...
6. Увеличивал до максимума dead-time - все равно.
7. Контролировал флаги FF1 и FF2 - оба в "1" пока крутится мотор (это код безошибочной работы).
8. Крутил с ESF=0 (автоматическое отключение по КЗ) - все равно.
9. Крутил с MODE=0 (fast decay mode) – все равно.
10. Подавал на ногу PWM сигнал с генератора (25 kHz, duty=25%), отключал внутренний генератор, подтягивал REF к питанию - все равно.

Подскажите, где я ошибаюсь.
Уже все вроде перепробовал, что придумать можно - а проблема не двигается...

Схема
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Осциллограма GLA, HALL1, HALL2, HALL3
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Осциллограма GLA, GLB, GLC
Нажмите для просмотра прикрепленного файла

Неожиданно помощь пришла из техподдержки Allegro.

Пишут, что оказывается у А3936 и у А3930 разные commutation sequences, что в переводе означает, что подключать сигналы с датчиков Холла надо в другом порядке.
Лично для меня это оказалось большим сюрпризом. Я считал, что если на моторе написано Hall1, значит и подключать его надо к Hall1...

Так что, не наступайте на мои грабли!

ЗЫ Однако борода на GLA осталась... Снова ждем ответа техподдержки