Имеем:

- Процессор STM32F103RCT6
- Тактовая - 72Мгц.
- FreeRTOS v7.02
- Небольшой проект с 7 задачами.

Проект сделан на основе "Demo" из дистрибутива FreeRTOS.
Все опции проекта и основные настройки взяты оттуда.
Все задачи созданы с одинаковым приоритетом, равным 1.

Используются 3 UARTa, для них разрешены прерывания.

Программа в целом работает, все функции выполняет. Есть тольк одно "но":
- Через произвольный промежуток времени, от минут до часов, ОСь виснет!

Использование стека ежесекундно контролируется функцией uxTaskGetStackHighWaterMark во всех задачах.
Размер кучи ежесекундно контролируется функцией xPortGetFreeHeapSize.
Включен механизм контроля переполнения стека vApplicationStackOverflowHook.

Всего хватает с большим запасом, и увеличение всех размеров ситуацию не изменяет.

Все ресурсы (семафоры, очереди) - созданы до создания задач.
В процессе работы никакие ресурсы не удаляются и не создаются.
Из прерываний вызываются ТОЛЬКО xQueueSendFromISR().

Так что наиболее вероятная причина - неправильная настройка приоритетов прерываний.
И тут я уже окончательно запутался, прошу помощи.

Сейчас настройки у меня такие (взяты из демо):

Определения:

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15

Настройки:

Один раз:
NVIC_SetVectorTable( NVIC_VectTab_FLASH, 0x0 );
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );

Для UART-ов:

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = (uint8_t)(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

Люди добрые, помогите, кто может!
Мне пока не нужны разные приоритеты, вполне достаточно, если все прерывания будут иметь одинаковый приоритет.

а сваливается в hard fault exeption?

Зависает в цикле в функции vListInsert, как раз там, где перечислены возможные причины зависания.
Но в процессе попыток решения проблемы в hard fault exeption я её тоже "видел" часто.

Дак там же где у вас виснет описаны возможный причины, мне кажется у вас 2 или 3:
2) Incorrect interrupt priority assignment, especially on Cortex-M3
arts where numerically high priority values denote low actual
interrupt priories, which can seem counter intuitive. See
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY on http://www.freertos.org/a00110.html
3) Calling an API function from within a critical section or when
the scheduler is suspended.

Попробуйте приоритет FreeRTOS, который configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY, поставить ниже чем остальные приоритеты, точнее остальные поставить выше, так как 15 там по-моему самый низкий приоритет. Ну и соответственно проверьте все критический секции.

такое может так же быть если в прерывании используются не ISR-ные функции операционки для очередей и всего такого.

Я уже написал, что из прерываний вызываются ТОЛЬКО xQueueSendFromISR().

Если у Вас есть работающий проект - покажите мне, пожалуйста, Ваши установки

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15

и настройку прерываний NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =

Это будет реальная помощь.





Я уже проверил, всё что мог. Купил мануал, разобрался со стеками. Сомнения только в прерываниях.

Методом "пробования" я уже приблизился к состоянию биения головой об стену...

Посмотрите кэлстек, откуда валится, посмотрите на список задач, все ли в порядке у них со стеком (в IAR можно через FreeRTOS plugin).
И кстати исходя из того, что вы тут показали, у вас приоритет FreeRTOS равен приоритету UART'ов и равняется 15, а должен быть ниже. Что за (configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY >> 4), почему просто не присваивать число?
Была у меня еще похожая проблема с библиотекой, поставляемой ST, там драйвера по нескольку раз выставляли разную NVIC_PriorityGroupConfig.

Тут Уровни приоритетов прерываний, Cortex-M3... смотрели?

Пробуйте трассировку. Как минимум трассировку в буфер, или сразу с помощью макросов трассировки. Подробно процесс трассировки описан в КиТ №11 2011
Можно определить макросы по входу и выходу задачи, на тик, на изменение приоритета, а также если запись по xQueueSendFromISR провалилась.

Большое спасибо всем, кто откликнулся.
Коллективный разум победил!
Проект пере - собран с библиотекой STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0
Сейчас ОСь стабильно работает с такими настройками:

Определения в "FreeRTOSConfig.h":
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. */
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15

Один раз при настройке процессора:

NVIC_SetVectorTable( NVIC_VectTab_FLASH, 0x0 );
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );

Прерывания всех USART-ов настроены одинаково:

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 14;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );

Естественно, в настройках других USART подставлены соотв. USART1_IRQn

Ещё раз спасибо всем!

Хочу поднять эту тему. У меня так-же возникли проблемы с использованием очередей Фриртоса в обработчиках прерывания. В сообщении выше настройки в принципе не могут работать, так как приоритет configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 191 ниже NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 14. А должно быть наоборот. Если настроить как надо то через некоторое время вываливаемся в ХАРДФОЛТ. Всё перепробовал - ничего не помогает. Кто ещё сталкивался с такой проблемой и как решил?

А если например сделать такую нехорошую вещь, как закоментировать строки
configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );
configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );
в функции void vPortValidateInterruptPriority( void ) то всё работает как часы, когда NVIC_IRQChannelPreemptionPriority настроен ниже configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY как в посте выше.
Значит вывод напрашивается следующий - неправильно расставляю приоритеты. Но как правильно - информации найти не могу.

Приоритет configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 191 выше, чем NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 14. Потому что у процессора реализованы только 4 _старших_ бита приоритета. Совместными усилиями ARM и Richard Barry запутали тему.
Регистр приоритета прерывания 8-битный, но в зависимости от модели процессора и настроек PriorityGrouping реализованы только несколько старших битов.
NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 14 задает "сдвинутый" приоритет, который в регистр записывается как (14<<4) = 224.
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 191 задает актуальное значение регистра, который в сдвинутом виде равен 11.