В общем задача такая. Необходимо запитать вот этот моторедуктор(
http://www.kzae.ru/products/reductors/product7.shtml ) , с возможностью реверса и с шимом. Может кто подскажет как сделать для него подобный драйвер, или где можно почитать про конструирование подобных систем?