Здравствуйте, уважаемые форумчане.

Хочу поделиться с вами историей, которая лично меня привела в ступор.
С недавних пор я занялся тем, что решил запустить FreeFTOS 7.1.0 на STM32F103.

Ситуация осложнялась тем, что я использовал IAR 6.1, в то время как примеры для этой платы были сделаны для IAR 6.3, и мой 6.1 уже не мог корректно открыть такой проект - при попытке открытия сбрасывались все настройки. Но я не расстроился, и выставил все настройки и зависимости вручную. После чего мой код успешно стал уходить в HardFault на инструкции смены стека при попытке запустить первую задачу:



Я долго бился головой об стену, искал по разным форумам и вообще делал все, что только мог, но проект так и не заработал. Дело осложнялось тем, что я хотел использовать С++ для пользовательской части кода. В конце концов мне улыбнулась удача: на просторах интернета я нашел сайт, на котором его владелец предлагал готовый шаблон проекта для STM32F103 + FreeRTOS 7.1.0 + StdPeriph с использованием С++ - (Ссылка на шаблон. Автор писал, что всё оттестировано на IAR 6.3. В комментах было множество благодарных отзывов и подтверждений корректности работы. Моя версия ИАРа попрежнему не могла корректно открыть проект, поэтому я вручную настроил ссылки на все библиотеки и... Получил hardfault.

После такой неудачи я был окончательно демотивирован и нашел таки установщик иара 6.3. После этого я опять разархивировал проект, открыл его, запустил и был вознагражден мигающей лампочкой. Моему счастью не было предела. Однако, каково же было моё удивление, когда первая версия шаблона, которую я настраивал руками, скомпилированная обновленным ИАРом опять ушла в hardfault. После этого я стал методично сравнивать настройки проекта. Во второй вкладке я дошел до закладки "Оптимизация", которая в шаблоне была выставлена в medium, а в моём проекте была отключена для упрощения отладки. В новом шаблоне я попробовал отключить оптимизацию и - бинго! Он тоже упал.

После этого я пытался играться с параметрами, но любые вариации, при которых оптимизация была ниже средней, приводили контроллер в hardfault. Мне пришлось смириться, ведь, в конце концов, задача была решена. Однако, мой внутренний мир находится в сметении. Я могу понять, что криво написанный код может переставать работать при включении оптимизации. Но как код может переставать работать при её отключении? Заранее благодарен за ваши варианты ответов на этот вопрос.

Сообщение отредактировал GreyM - May 21 2012, 15:12

Как предположение: при отключении оптимизации перестает работать спецификатор inline. Для криво написанного кода этого может быть достаточно...

Элементарно. Начинает работать медленно, и не успевает. Не успевает, например, до следующего прерывания. Грубо говоря, контроллер не выходит из прерывания вообще. inline - верно, но это только часть проблемы.
Несколько моих проектов уже давно работают только на полной оптимизации. В кривости не признаюсь, ибо знал на что шёл.
Зато все понятно написано!

Спасибо за доходчивые ответы
Мне это как то не пришло в голову, ведь код инициализации совсем небольшой, а контроллер достаточно мощный. Но на будущее буду иметь в виду.

Функции без оптимизации могут потреблять несколько больше стека, чем оптимизированные. Переполнение стека однозначно вызывает сбой программы.

Не надо биться головой об стену и лазить по форумам где 99% сидят такие же
Достаточно прочитать документацию о системе исключений (faults) процессора, написать обработчики исключений и найти точку в программе, которая вызывает исключение, потом проанализировать ассемблерный код до этой точки.
Уйдёт на всё это максимум - день.
Вообще - написание программы должно начинаться с написания грамотной обработки исключений.