Так он же с самого начала хотел так сделать. Беда в том, что скорость косвенно, простыми методами, определяется плюс-минус лапоть.

По току и напряжению можно дать оценку скорости, но это прогноз без обратной связи. Если параметры системы меняются медленно и можно успеть их идентифицировать по датчикам положения то система станет наблюдаемой.

Хотя это уже сказали, надо моделировать, пробовать.

Необходимо обойтись тем железом, которое есть, без установки дополнительных датчиков. На другом механизме где установлен энкодер на валу нижнего двигателя все и определяется по нему: и скорость и расстояние. Метка необходима только для того, чтобы определить количество плакатов, т.е. чтобы знать сколько раз в одну сторону двигаемся, сколько раз в другую.

Совершенно верно, что-то в этом духе и хочу реализовать.

Остается на практике убедиться: устроит размер получаемого лапотя или нет? Т.е. при остановке не будет сильных рывков плакатов(это уже субъективная оценка), то тогда все тип-топ.

Те времена давно прошли, датчики стоят копейки, а результат будет на лицо. Если конечно вы не пишете докторскую.

Наверное, это можно исключить, не слишком разгоняясь и сбавляя газ при подходе к метке. Жертвой будет несколько меньшая производительность, но путем 2-3 проб и ошибок времена разгона, предельной скорости и заблаговременного торможения можно подобрать.
Просто возле метки будем двигаться с малой скоростью.
А метод измерения скорости двигателя Таня отличный предложила. Только реализовать его нужно суметь.

Был такой вариант: разбивал всю дистанцию (от метки до метки) на 3 интервала по времени: t1 двигался со скоростью V1, t2->V2, t3->V3. Скорость - это значение напряжения подаваемого на двигатель. V1>V2>V3, т.е ехал с большой скоростью, затем переходил на среднюю, затем на малую и наезжал на метку. Поначалу все хорошо было,повторяемость между плакатами была удовлетворительная. Потом протестировал на других аналогичных механизмах и сказалось состояние каждого механизма, плюс попадалось, что на одном механизме один плакат доезжает нормально, а другой уже нет(долго двигаемся с V3) - сказывается износ механизмов, неравномерность наматывания плакатов... А тут еще и морозы под -35-40 подтвердили слабые стороны такого алгоритма.

Подаваемое напряжение - это не совсем то, что нужно. Нужно измерять генерируемое или вычислять его, измеряя и умножая ток на сопротивление. Или мостовую схему. Или в паузах. Или на втором двигателе. Алгоритм должен подстраиваться к погоде и др. обстоятельствам. Также нужно учитывать изменение радиуса и момента. Ведь при измерении по эдс мотора мы можем получить только угловую скорость, а нужна - линейная.

Не могли бы вы более подробно развернуть мысль по каждому варианту. Про паузы: это в паузах ШИМ измерять напряжение на двигателе(в моем случае измерять ток и умножать на сопротивление)?

Идея в том, что в паузах ШИМ двигатель продолжает вращаться по инерции и работает как генератор. При этом его выходное напряжение строго соответствует скорости.
Ток измерять не нужно, важно чтобы постоянным было входное сопротивление измерителя (неважно даже каково оно). Хотя, можно и ток измерять через известное измерительное сопротивление.
Все-таки, при слишком большой вариации диаметра рулонов, прочих разбросов, придется в общем сильно снизить скорость, чтобы метку не прозевать. Продуктивнее будет найти место, где можно установить какой-то датчик пути (длины бумаги), а не скорости. Неужели там нигде нет просто пассивного обкатывающегося по перематываемой ленте ролика или места для его установки?
Вообще-то существуют методы бесконтактного оптического измерения дистанции, но достаточно сложны. Мышь без коврика так работает.
А что собою представляет метка? Она только в начале и конце плаката, промежуточных нет? Или это метки длины бумаги, не всегда совпадающие с границами картинки?

 Labels.pdf ( 79.62 килобайт ) Кол-во скачиваний: 168
Метка - это полоска фольги длиной 30мм шириной 60мм, которая имеет клейкий слой с одной стороны. Устанавливается как правило по середине плаката (т.к. индуктивный датчик установлен по середине конструкции). На крайних плакатах такие метки имеет большую длину: конец всех плакатов. По ним определяются границы движения(во время инициализации), а во время работы(последовательной демонстрации плакатов) наезд на ракорд считается ошибкой(такого не должно быть). Если уедем за ракорд, то высока вероятность отрыва плакатов от вала. Места в конструкции достаточно, но на мои предложения установить датчик получал отказ. Мотивация службы эксплуатации: валики/энкодера не надежны, сложно доставать/менять, квалификация персонала, старый блок управления работает без дополнительных датчиков. Страый блок особо не изучал, но там установлен ARM, т.е. вычислительной мощности вполне...

Напряжение генератора U=E-IR, где E-эдс, которая строго соответствует скорости, а I-ток якоря, R-сопротивление.
Так что напряжение в паузе будет зависеть от тока нагрузки.

Да, конечно, какое-то время, пока переходной процесс закончится. В течение паузы ШИМ он не закончится, понятно. В том-то и дело, чтобы снять Е как-то аккуратненько.
Объективная информация о скорости там присутствует за вычетом IR. Двигатель в режиме генератора же дает напряжение пропорциональное скорости даже на холостом ходу.
Однако, тут мы уже понли, что не в скорости проблема, само определение скорости задачу не решает. С изменением диаметра рулона скорость меняется очень сильно. Тут путь нужно знать, длину отмотанной бумаги.
А вот бесковриковая мышь как-то же знает путь?

В паузе нет нагрузки. Через некоторое время. Если мы не тормозим двигателем.
А если даже тормозим, то есть второй двигатель. Кажется мне, что один крутит в одну сторону, а другой - в другую.
Проблема с изменением диаметра намотки легко решается, если мы начинаем "от печки". Эта проблема возникает только при пропадании питания. Решается движением до "печки" или подстройкой "на ходу".

Ecли скорость регулируется ШИМ, то во время импульса ток в обмотке якоря нарастает,
а в паузе спадает. Мгновенно он стать равным нулю не сможет из-за индуктивности якоря.
Ток или замыкается в якоре через диод, или или идет в конденсатор эвена постоянного тока.
Всё зависит от способов коммутации.
Если эдс много больше I*R (на больших скоростях), то его можно не учитывать.

Ток от противоэдс не замыкается через диод. Ток умирает не мгновенно, но намного быстрее, чем скорость.