Да? А куда ж он замыкается, если двигатель отключить от питания мгновенно (ШИМ)?
Так предполагаю, что хороший ШИМ держит ток в якоре непрерывно, разрывный режим энергетически невыгоден при полных мощностях.
Или заблуждаюсь?

Противоэдс направлена против питания - т.е (как это ни кажется парадоксальным...) в ту же сторону. И диод (если его поставить) не откроет. Хорошо бы иметь хороший шим... Если еще индуктивность добавить, то ШИМ будет лучше. Для механики, для щеток и обмоток - будут меньше греться. Но и естественной индуктивности хватает. Можно делать специальную измерительную паузу. Изредка.
Все равно при старте нужно ограничивать ток, когда мотор не движется еще. Там ток течет через защиту стандартного драйвера. И ЭДС становится правильной - меньше питания + немного на диодах, когда ток умирает.

Это - другое дело. На то и МК для заумных циклограмм.

to Tanya: на время движения я могу обмотки ведомого двигателя(который просто вращается) подключить к общему проводу,точнее одну через транзистор на "землю", а вторую через транзистор и резистор-шунт. Могу измерить ток через двигатель, соответственно получу напряжение которое выдает двигатель. Так? Подскажите, какие формулы использовать для определения скорости?

А измерить на нем напряжение без тока нельзя?
Каким образом включены моторы?
Вы говорите об обмотках двигателя... Сколько там обмоток?

Начинать надо не с диодов, обмоток, законов Ома или Кирхгофа, а также ШИМ-а и моделей микросхем, но от системного проектирования.
Ваш случай - аналог бумагоделательных машин по управлению перекачкой рулонного материала туда-сюда.
Без понимания принципов терминального управления и соответствующих расчетов - Вы гарантируете себе жизнь с проблемами.
И, еще - не ищите "Формулу" - она не существует.

to Tanya:в одном из постов приводилсхему блока управления.
Сделал тестовую программу, и получил результаты определения скорости: ошибка составила 8.8% и 17% при движениях вниз и вверх.

Не работает ссылка. Поправьте, пожалуйста.

Сообщение отредактировал KSN - Dec 23 2012, 03:59

И всеже подумайте еще раз об использовании меток в качестве валкодера.
Заменим одну протяженную метку на "полосатую" метку такой же длины, мы легко получаем реальную скорость движения полотна.

Одну из меток на ракорде (сплошная полоска из фольги) заменил на отрезки длиной 60мм и расстоянием между отрезками 30мм. Это потребовалось для реализации алгоритма начальной инициализации (избежать полной раскрутки плакатов с вала, т.к. удар такой силы, что плакаты отрывает от вала). Прикину по расчетам, возможность установления таких "полосатых" меток на середине плакатов. Но повторюсь, увеличивается риск человеческого фактора: неправильно установят метки - система перестанет работать. Плакаты - это бумага с рекламным изображением, в службе эксплуатации с кадрами еще та проблема....

Ворпрос к Tanya по поводу измерения противо-эдс двигателя в паузах
ШИМ. Как вам это удаётся? Во время действия импульса напряжение
на двигателе уравновешивается падением напряжения на якоре,
противо-эдс и падением напряжения на индуктивности якоря.
U=I*R+E+L*dI/dt. Ток в обмотке нарастает.
В паузе напряжение источника равно 0.В этом случае ток спадает, но не
мгновенно за счёт эдс самоиндукции. B эдс самоиндукции уравновешивается
падением напряжения на якоре и противо-эдс.
0=I*R+E-L*dI/dt, L*dI/dt=I*R+E.
В любом случае на выводах мотора присутствует напряжение, а не эдс,
так как от падения напряжения I*R никуда не уйти. ЭДС присутствует на выводах
двигателя только в режиме идеального холостого хода, но его реально не бывает.
Вычислить эдс, а затем и скорость, измеряя ток можно. Но, вообще-то, измерить
и вычислить-это не одно и тоже. Если я не прав, то скажите в чём?

Не только мне - http://www.nxp.com/documents/application_note/AN10513.pdf
Второй вариант - делается мост параллельно обмотке с шунтом. Мост балансируется при неподвижном двигателе.
Можно измерять без пауз.

Спасибо за информацию.

Почитал Чиликина, там описывается метод управления угловой скоростью с положительной обратной связью по току. В небольшом диапазоне можно компенсировать изменяющийся момент на валу, таким образом в каком-то диапазоне поддерживать постоянной угловую скорость. Если есть практический опыт, поделитесь результатами: достоинства и недостатки данного метода, какие есть подводные камни.

Старый, давно изъезженный метод, но актуальности не теряет - введение отрицательного сопротивления, равного сопротивлению якорной цепи.
Проблемы - в рассогласовании ( температурное, временное, параметрическое..)
Но работает

Даже тут он спрятался в мостовой схеме.