Цитата(x893 @ Jan 15 2013, 21:31)

Я использовал. Код коммерческий, но все делается точно также как и в примерах для FreeRTOS + прерывания.
Логика обычная - инициализируются очереди пакетов, CAN и разрешаются прерывания на прием.
В прерываниях пакеты записываются в queue (если место есть)
Отправку тоже использовал через прерывания и обычный ring buffer.
См. личку.