Написал порт scmRTOS (http://scmrtos.narod.ru/) для ARM. Отлаживал на AT91SAM7S64. Поскольку опыта в ARMах пока маловато (второй проект на ARM и первый с асмом), то перед тем как связываться с автором хотелось бы чтобы кто-то более опытный глянул. Порт лежит тут: http://upload.caxapa.ru/scmRTOS_arm.zip
Спасибо всем.

Я не шибко опытный, но что то компилер не находит идентификатор AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE.

>Я не шибко опытный, но что то компилер не находит идентификатор AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE.

Виноват, ставил патч от ИАРа.
#ifndef AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE
#define AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_POSITIVE_EDGE AT91C_AIC_SRCTYPE_INT_EDGE_TRIGGERED
#endif

Скомпилир все ОК.
Запускаю отладку в симуляторе.
После выполнения подпрограммы в файле OS_Target_asm.s79



Улетает в неизвесном направлении.

Еще не хочет компилироваться в режиме ARM пишет
Internal Error: [symbol_lookup_M31]: symbol not found for mode 1 (backend generating) (P0: 0, P1: 0)

Действительно. Хотя в железе работает. Завтра попробую найти где разница и кто же работает правильно - ядро или симулятор :-). Кстати, в симуляторе не будут вызываться прерывания таймера со всеми вытекающими.


компилятор падает от конструкции
в void OS::TKernel::SystemTimer(). Это рудимент - я ошибку искал. Но почему такая безобидная конструкция выбивает компилятор - наверное вопрос к его разработчикам. Причем __no_operation() без условия или другое действие в условии компилится нормально. В общем выкинуть этот кусок кода.

Проблема в команде

(коментарий в ней конечно неправильный)
согласно документу ARM DDI 0029E:
LDM with R15 in transfer list and S bit set (Mode changes)
If the instruction is a LDM then SPSR_<mode> is transferred to CPSR at the same time as R15 is loaded.

R15 not in list and S bit set (User bank transfer)
For both LDM and STM instructions, the User bank registers are transferred rather than the register bank corresponding to the current mode.

В данной же ситуации симулятор загружает SPSR_irq в CPSR хотя R15 отсутствует в списке регистров.

Получается это ошибка симулятора. Или я где-то недопонял?

Данная команда в любом случае должна перегрузить CPSR. Если в списке будет R15, то они обновятся одновременно. Это делается в обработчиках прерываний. Если R15 в списке нету, то выполнение продолжится дальше, но CPSR будет перегружен, при этом сменится режим привилегий и банк регистров на тот, который был указан в SPSR.

Вы вообще сами написали этот ASM-файл или сильно переделали чужой? Каким-то очень страшным он мне показался.

Странно, но почему-то в моем макете с AT91SAM7S64 при отладке через MT-Link перегрузки CPSR не происходит. Могу попробовать на LPC2119, но не думаю что будет большая разница.
Пробовал так (через MT-Link). Получалось что загружаются привилегированные регистры после чего переключается режим и SP, LR содержат совсем не то.

Первый блин :-) Поэтому и прошу советов что можно сделать лучше. Долго смотрел на переключатель контекстов FreeRTOS, потом правил файл порта от MSP430.

Напишите комментарии в ASM-файле к каждой команде. И ещё отдельно текстом что вообще должен делать этот файл. (каждая точка входа (Public Name)) Может тогда я смогу помочь исправить. А то ооочень трудно воспринимаемая прога. Код перемешан с какими-то отладочными командами. А вообще, я писал пол года назад на асме что-то похожее. Там была организована мультизадачность с временным разделением. Для каждой задачи был свой стек и сохранялся контекст. Очень быстрая (2 мкс переключение задач), но без каких-либо наворотов. Все задачи писались как обычные процедуры на Си, только прерывание переключения задач на асме. Процессор LPC2138.

Вопрос: почему у вас в xcl-файле начальные адреса RAM и ROM совпадают? У 7-ых армов одно общее адресное пространство, поэтому адреса должны быть разными. В LPC-шке ROM начинается с 0x00, а внутренняя RAM с 0x40000000.

все описал, отладочное убрал.


Проект отлаживаю в ОЗУ, файл .xcl из ИАРовского примера для проекта в ОЗУ.

Всё-равно как-то запутанно. Попробуйте разобраться с моим обработчиком. Может переделаете после этого свой.

MODULE MULTI_TASK

PUBLIC TASK_IRQ
EXTERN TASK_DATA
RSEG IRQ_STACK

RSEG ICODE
CODE32

VIC_ORG EQU 0xFFFFF000
VICSoftInt EQU 0xFFFFF018
VICSoftIntClear EQU 0xFFFFF01C
VICVectAddr EQU 0xFFFFF030

VIC_TIMER1 EQU 5
T1_ORG EQU 0xE0008000
T1IR EQU 0xE0008000
T1TC EQU 0xE0008008
T1MR0 EQU 0xE0008018


TASK_IRQ: sub lr,lr,#4
stmdb sp!,{lr}
mrs lr,SPSR
stmdb sp!,{r12,lr}
mov r12,sp ; указатель в стеке IRQ
msr CPSR_cf,lr ; перек. в SYSTEM с разреш. прерыван.
stmdb sp!,{r0-r11,lr}
ldmia r12!,{r9-r11}
stmdb sp!,{r9-r11} ; R12, CPSR, PC

ldr lr,=TASK_DATA+8
ldr r11,[lr,#-4] ; TaskCur
str sp,[lr,+r11,LSL #3]
add r11,r11,#1
ldr r10,[lr,#-8] ; TaskMax
cmp r11,r10
bcc TaskIrq50
mov r11,#0
TaskIrq50: str r11,[lr,#-4] ; TaskCur
add lr,lr,r11,LSL #3
TaskIrq60: ldr sp,[lr,#+0] ; указатель SP новой задачи
ldr r11,[lr,#+4] ; период задачи в тиках
ldr lr,=T1_ORG
str r11,[lr, #+T1MR0 - T1_ORG]
mov r11,#0
str r11,[lr, #+T1TC - T1_ORG] ; сброс таймера в 0
mov r11,#0xff
str r11,[lr, #+T1IR - T1_ORG] ; сброс установленных битов

ldmia sp!,{r9-r11}
stmdb r12!,{r9-r11} ; R12, CPSR, PC
ldmia sp!,{r0-r11,lr}
mrs r12,CPSR
orr r12,r12,#0xD2
bic r12,r12,#0x0D
msr cpsr_cf,r12 ; перезагрузка LR и SP
ldr r12,=VIC_ORG
mov lr,#(1 << VIC_TIMER1)
str lr,[r12,#+VICSoftIntClear - VIC_ORG]
str lr,[r12,#+VICVectAddr - VIC_ORG]; сброс приоритетов VIC
ldmia sp!,{r12,lr}
msr SPSR_cf,lr
ldmia sp!,{pc}^

LTORG

END
____________________________________
Из си-шного файла:

#define TaskMax 3

typedef struct
{ void (*Task)();
xLong Ticks;
} st_task_rec;

typedef struct
{ xLong Max;
xLong Cur;
st_task_rec List[TaskMax];
} st_task;

st_task TASK_DATA;

void RegisterTask(void (*task)(), xInt prior)
{
static const xLong priorTime[SpeedTaskMax] = {PCLKFREQ/50,PCLKFREQ/100,PCLKFREQ/200};

if (TASK_DATA.Max >= TaskMax) return;
if (prior >= SpeedTaskMax) prior = SpeedTaskMax-1;

TASK_DATA.List[TASK_DATA.Max].Task = task;
TASK_DATA.List[TASK_DATA.Max++].Ticks = priorTime[prior];
}

Вообще, у каждой задачи свой стек, в котором по прерыванию таймера (или по команде симуляции аппаратного прерывания) сначала сохраняется контекст (R0-R12,LR, SP, CPSR_main, PC), затем происходит переключение на стек новой задачи и обратная загрузка контекста и переход на прерванную задачу. При всём этом немного используется IRQ-стек. Иначе нельзя.

Спасибо, изучу.
Сходу нарвался на ошибку:
Проблема еще и в том, что scmRTOS написана на С++ и там к данных объектов добраться из АСМа в общем случае нельзя (или настоятельно не рекомендуется - я так понял).
Ну, у меня кажется получилось :-)

Не, разумеется вы это должны доработать. В моей системе THUMB задачи не использовались. Важна была скорость исполнения, а размер не существеннен. Добавьте сброс THUMB-бита. А команды сохранения и восстановления контекста как бы парные (точнее префиксы stmDB и ldmIA). У вас они почему-то одни и те же. К тому же лишние инкременты указателей после этих команд, когда всё это можно сделать прямо в команде. Кстати, 12 байт используемых в стеке IRQ - это просто смешно как мало.

Разбирайтесь. Если что - пишите сюда.

Еще думаю можно посмотреть на порты uCOS-II для ARM. (http://www.ucos-ii.com/)