Вообще я бы посоветовал поспорить с пацанами вроде этих - http://beagleboard.org/project/robot+cleaner/
Они то и не знают что dsPIC им совершенно не нужен если есть линукс. Или у них фобия?

Судя по описанию проекта у них мания понапихать всего, чего только возможно в одно устройство, при этом не особо вдаваясь в суть

А чего спорить с радиолюбителями? Пускай занимаются тем, что умеют, и что приносит им удовольствие. Пихать линукс в каждый утюг глупо. Но и бояться линукса в тех задачах, где ему место точно так же глупо.

См выше.
P.S. Есть такой проект: управление станками с ЧПУ, называется "linux-cnc". Там есть требования по реалтайму. Для решения задачи они используют realtime-linux + софт для стандартной убунты. Там танцорам ничего не мешает.

Вообще появление слова "бояться" в этом контексте, о многом говорит.
Да, похоже любителям линукса вполне знакомо чувство боязни.
Это постоянный страх, что вот щас сбойнет, а средств и шансов исправить ошибку никаких. (шутка, напрягаться не надо)

"linux-cnc" старый, долгоиграющий, по началу сильно глючный (не знаю как сейчас), обросший драйверными платами со своими микроконтроллерами проект.
Приплетать его сюда не стоит. Сколько сил туда угрохано никто не посчитает.

Мы же говорим о минимизации усилий в быстрых, малобюджетных и надежных проектах с интенсивным использованием специализированной периферии микроконтроллера в реальном времени с циклами в десятки микросекунд.

Дайте мне пример такого чисто на линуксе без дополнительных микроконтроллеров.

строка для гугля например "beaglebone pwm example"

техасское твики для юзерспейса:
http://processors.wiki.ti.com/index.php/AM...ver's_Guide

для поднятия pwm в ядре посмотрите содержимое файла борды, там все давно прописано..
если в "двух словах", то в конфиге ядра включаете/проверяете поддержку pwm. потом в файле платы в ветке инита периферии BB(ver>A3) прописываете вызов инита pwm, который интит нужный пин АРМа в заданный режим и регистрирует pwm в ядре.. тут важно понять соответствие физического пина и канала pwm - расписано в UG..
результатом хлопот будет появление ветки pwm в sysfs

далее стандартная работа, либо через echo либо из софта пользователя..

Наш диалог вышел за пределы темы топика. Наверное стоит продолжить его в другом разделе форума.
Если придерживаться темы, то Sitara содержит MMU, что позиционирует данный чип для использования полноценных ОС, с разделением ПО на пользовательское и системное (ядерное). При таком подходе трудно из пользовательского контекста получить мгновенную реакцию на внешние события. Очевидно, для гарантии времени реакции (микросекунды) придётся писать модуль ядра. А настройки и управление этого модуля можно осуществлять из ПО верхнего (пользовательского) уровня. В такой парадигме всё равно какая ОС будет использована. Линукс просто дешевле, быстрее в адаптации к вашей плате и удобнее для программирования. Как плюс к линуксу - можно использовать проверенные стеки сети и USB, файловые системы, готовые программы высокого уровня и не изобретать велосипеды (ftp, telnet и т.д.).

Да чего вы паретесь то, я вот задолбался считать, сколько в ОМАПе вообще Кортекс ядер. Ну два тех, что все считают просто ядрами. Но там на GPIO тоже кортекс есть, на ДМА по слухам, кортекс, еще на шинах висят.. сколько - не знаб - они не очень раскрываются. А кому надо открытость - делают так http://www.kickstarter.com/projects/435742...ny-single-board
И волки сыты и овцы целы. Мучать Линукс прерываниями имхо столь же неразумно, как и писать веб-сервер на Кортесе М3. Правда соединили они их совершенно странно - по ЮАРТУ =(.

А как же уарт в линуксе работает. Не через прерывания?

Обычно есть нехилое аппаратное ФИФО. Я же не говорю, что прерывания использовать не надо, я к тому, что их частота должна быть сопоставима с частотой работы планировщика задач имхо. Если много чаще - что-то в системе не так. К тому же, если вы про ту плату, на которую я дал ссылку - там же не элементарные команды "открой вентиль такой-то сейчас" идут, а "покрути мне вот тооот моторчик, чтобы было красиво"

Потихоньку осваиваю премудрости embedded linux вообще и в частности на beaglebone.
Нужно повесить на MsASP несколько слэйвов в режиме TDM. Я так понимаю, что для этого нужно писать свой модуль ядра.
Почитав про модули .ko и способы их линковки вроде стало ясно, что они линкуются при наличии исходников ядра , так как потом работают в одном адресном пространстве с ядром. При первой попытке скомпилить тестовый модуль получил при загрузке сообщение типа неверный формат модуля. Ну ладно думаю, скорее всего ядро в образе не совпадает с исходниками в тулчейне ti-sdk-05.07.00.00... Начал пересобирать ядро, с ним и u-boot на всякий случай. Вообще сделал новый образ SD карты :) Всё вроде после долгих попыток даже стартануло, плата отвечает по minicom и по ssh, но ... пропали используемые мной PWM из /sys/class/pwm ! В конфиге ядра указываю что нужно разрешить PWM.
Перерыв половину инета понял, что в некоторых версиях линуха эта опция не поддержана, скачал предыдущую версию с ядром 3.2.0 - аналогично.
Сейчас пробую поставить тулчейн по инструкции http://beagleboard.org/linux/ , пока еле-еле качается решил поделиться изысканиями на форуме :) Если куда-то гребу не в ту сторону - просьба направить.
Заранее спасибо.

Неправда, Я делал драйвер для управления подсветкой дисплея через ШИМ. На довольно близком процессоре АМ3715.
Правда я сделал доступ через procfs, но все работало как надо.

Периферийное устройство как раз и нужно для того, чтобы не процессор занимался работой, а устройство. Зачастую не критично насколько быстро процессор изменит duty cycle, а это как раз зависит от быстродействия ОС.

Не нашел кода драйвера, но еще не везде посмотрел.

Пока не нашел кода, но вот здесь доступ к таймерам можно посмотреть.
arch/arm/plat-omap/dmtimer.c



Оно называется ПДП (DMA) и его надо в драйвере настраивать. Но в кернеле есть множество примеров его настройки и использования.

Что касается прерываний, я не вижу необходимости быстро реагировать, хотя и прервания несложно подключить.


Сообщение отредактировал Tarbal - Aug 23 2013, 03:18

Прошу простить меня за дикий офтоп, стало интересно что это за МК где вы запускаете Linux.
Нагуглил что только процессорный модуль с AM3359 + RAM + Nand flash стоит почти 5000р. в розницу http://www.terraelectronica.ru/news_postup...CFXR7cAodThoAPg . Посему вопрос, а где такое чудо с такой ценой будет выгодно использовать? Явно не поморгать светодиодом, за такую цену нужно как минимум в космический спутник этот чип ставить

Хотя если это http://www.ebay.com/itm/Beaglebone-Black-/...=item20d49cbfe4 тоже оно, то мне самому уже интересно с таким поэкспереметнировать.

Сообщение отредактировал flopix - Aug 23 2013, 04:18

http://www.raspberrypi.org/ ~$35
http://en.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi

Begleboard ~$150
Beaglebone ~$150
iMX53 Quick Start Board ~$150

Сообщение отредактировал Tarbal - Aug 23 2013, 12:32

Любопытно. Обычно к таким "дровишкам" прилагают сцылку на источник.

Тем паче, что $40 плата на ситаре обсуждается куда ближе.