Здравствуйте.
Переползаю потихоньку на встроенный Linux, естественно ожидаю от освоения этой ОСи увеличения скорости разработки :)
Есть отладочная плата Beaglebone с процессором Cortex A8 Sitara AM3359, пользуюсь тулчейном от TI, но вместо CCS прикрутил Eclipse (CCS отказался корректно работать почему-то под Ubuntu).
Но суть не в этом .
Научился моргать светодиодом через mmap. Сейчас нужно запустить PWM. Впринципе, понятно, что через mmap из user space можно сконфигурить любую аппаратуру, но не для этого я ставил Linux :)
Прочитал про sysfs, понял , что в ней есть драйвера для нужного мне PWM, но в инете не смог найти примеров как к этим драйверам обратиться на C. Ткните носом в ссылку плз или расскажите в двух словах.
Заранее спасибо.

Не совсем понятно, надо ли Вам обращаться к PWM из ядра или из юзерспейса.
К содержимому sysfs обращаются точно так же как к любым другом файлам - через open(), read(), write(), close(). Это если Вам именно из юзерспейса надо.
Что конкретно и куда писать - зависит от конкретного железа и драйвера.
Вот тут linux/Documentation/pwm.txt, как я понял, что-то об обращении к pwm из ядра.
Сам я с pwm никогда дела не имел, поэтому что-либо более конкретное вряд ли подскажу...

С таким мощным PWM фичами как у AM3359, простой драйвер под линуксом не справится.
Для этого там есть Programmable Real-Time Unit.
Поэтому, думаю, никто и не пытался работать с их PWM через линукс.

Это тот, под который кортекс на чипе,вся дока на который - NDA ?

Да вроде все доки на TI есть... Вы наверное другой имеете ввиду.

alx2, спасибо за ответ! К сожалению прочитал его поздновато, как раз пошёл по тому пути, что Вы посоветовали. Теперь точно понял, что путь правильный.

AlexandrY, а какие ограничения у драйвера, что он не справится со столь навороченным PWM?
Мне от PWM нужно только выдавать разные частоты наружу...

насколько я понял, в омапах и ситарах кроме основного ядра (или двух а9 кортексов) есть некоторое количество вспомогательных кортексов м3. В моем случае (омап4460) кортексы есть на Iva hd 2 engine, sgx 540 OpenGL аксель и на периферию. У 4460 эта часть точно НДА. Вот я и спрашиваю,что там у Ситары.

Cortex™-A8 is an ARMv7 compatible, dual-issue, in-order execution engine with integrated L1 and L2
caches with NEON™ SIMD Media Processing Unit.
И есть в старших процах линейки Programmable Real-Time Unit:
The Programmable Real-Time Unit and Industrial Communication Subsystem (PRU-ICSS) consists of dual
32-bit RISC cores (Programmable Real-Time Units, or PRUs), memories, interrupt controller, and internal
peripherals that enable additional peripheral interfaces and protocols. The subsystem available on this
device is the next-generation PRU (PRUSSv2) compared to the AM1x and OMAP-L13x.
Вот про него инфы вроде нету в свободном доступе. Но мне он пока не нужен.

Этот OMAP заточен под EtherCAT и частотные преобразователи.
Рабочий цикл у частотного преобразователя с векторным управлением менее 50-20 мкс.
Т.е. линукс рядом не лежал.

На Programmable Real-Time Units инфа есть, но это не кортексы к сожалению, скорее нечто напоминающее PIC-и.
Программируются на ассеблере. Компилятор есть, но примитив полный.

Ну так я понимаю все advanced с GPIO & PWM на нем и реализуется. Ну если просто ШИМ выдать просто так - то наверное и не нужен

А в чём тут проблема у линукса? Отработать прерывание за такое время на линуксе не составляет никакой сложности. Или подразумевается какая-то другая проблема?

Прерывания ядра с такой частотой можно сделать в любой OS, это бесспорно.
Но это потребует патча самого ядра. Тогда вы лишаетесь возможности автоматического апгрейда ядра.
А это все равно, что начать делать проприетарную ОS. Т.е. от линукса остается только название.

Хотя вот посмотрел https://linuxlink.timesys.com/dev_center/beagleboard даже с поддержкой примитивного набора периферии для каждой платы предлагается 2-3 версии ядра, чаще одна и нигде не увидел возможности свободного выбора версии ядра.
Т.е. практика переделки ядра повсеместная и между платформами нет приемственности методов достижения быстродействия.
А значит сложность все таки есть.

Оффтоп.

Вопрос с гуру по поводу ситар
Где может потребоваться наличие двух портов gigabit ethernet (и в конфигурации свитча, и в конфигурации двух раздельных интерфейсов)? Может кто-нибудь приведет примеры?
И кстати, а сколько реально AM3359 сможет вытянуть по сети? Я что-то в сомнениях, что его реально можно нагрузить двумя гигабитными потоками...

AM3359 не коммуникационное ядро! Роутить не очень и получиться. Прием данных только и немного обработки. gigabit ethernet там для прикола, с двумя гигабитными потоками ядро не справиться, по 100 еще более менее.

Так написал же - EtherCAT
Т.е. кольцевой Ethernet работающий в реальном времени. И гигабит думаю спокойно выдержит в кольцевой топологии.
Опять, конечно, не для линукса.

Чушь какая-то.
У ядра есть такое понятие как загружаемый модуль. Его не обязательно монолитно включать в само ядро. Это отдельный файл. Обновляйте ядро на здоровье.

см. выше.

Это ошибочное представление из-за отсутствия понимания принципов и возможностей linux. С опытом пройдёт. Но для опыта надо хотя бы пытаться работать с системой, а не бояться мифических и несуществующих проблем.


Для примерной оценки требуемой производительности есть такое неформальное правило: для обработки одного мегабита ethernet необходим один мегагерц тактовой частоты процессора. т.е. для двух гигабитных портов надо 2 Гигацерцовый процессор. Если процессор имеет частоту 400 Мегагерц, то сетевая производительность получится примерно на 400 мегабит. Обращаю внимание, что это только метод для приближенной оценки производительности сети.


Опять необоснованные фобии...

Вообще я бы посоветовал поспорить с пацанами вроде этих - http://beagleboard.org/project/robot+cleaner/
Они то и не знают что dsPIC им совершенно не нужен если есть линукс. Или у них фобия?

Судя по описанию проекта у них мания понапихать всего, чего только возможно в одно устройство, при этом не особо вдаваясь в суть

А чего спорить с радиолюбителями? Пускай занимаются тем, что умеют, и что приносит им удовольствие. Пихать линукс в каждый утюг глупо. Но и бояться линукса в тех задачах, где ему место точно так же глупо.

См выше.
P.S. Есть такой проект: управление станками с ЧПУ, называется "linux-cnc". Там есть требования по реалтайму. Для решения задачи они используют realtime-linux + софт для стандартной убунты. Там танцорам ничего не мешает.

Вообще появление слова "бояться" в этом контексте, о многом говорит.
Да, похоже любителям линукса вполне знакомо чувство боязни.
Это постоянный страх, что вот щас сбойнет, а средств и шансов исправить ошибку никаких. (шутка, напрягаться не надо)

"linux-cnc" старый, долгоиграющий, по началу сильно глючный (не знаю как сейчас), обросший драйверными платами со своими микроконтроллерами проект.
Приплетать его сюда не стоит. Сколько сил туда угрохано никто не посчитает.

Мы же говорим о минимизации усилий в быстрых, малобюджетных и надежных проектах с интенсивным использованием специализированной периферии микроконтроллера в реальном времени с циклами в десятки микросекунд.

Дайте мне пример такого чисто на линуксе без дополнительных микроконтроллеров.

строка для гугля например "beaglebone pwm example"

техасское твики для юзерспейса:
http://processors.wiki.ti.com/index.php/AM...ver's_Guide

для поднятия pwm в ядре посмотрите содержимое файла борды, там все давно прописано..
если в "двух словах", то в конфиге ядра включаете/проверяете поддержку pwm. потом в файле платы в ветке инита периферии BB(ver>A3) прописываете вызов инита pwm, который интит нужный пин АРМа в заданный режим и регистрирует pwm в ядре.. тут важно понять соответствие физического пина и канала pwm - расписано в UG..
результатом хлопот будет появление ветки pwm в sysfs

далее стандартная работа, либо через echo либо из софта пользователя..

Наш диалог вышел за пределы темы топика. Наверное стоит продолжить его в другом разделе форума.
Если придерживаться темы, то Sitara содержит MMU, что позиционирует данный чип для использования полноценных ОС, с разделением ПО на пользовательское и системное (ядерное). При таком подходе трудно из пользовательского контекста получить мгновенную реакцию на внешние события. Очевидно, для гарантии времени реакции (микросекунды) придётся писать модуль ядра. А настройки и управление этого модуля можно осуществлять из ПО верхнего (пользовательского) уровня. В такой парадигме всё равно какая ОС будет использована. Линукс просто дешевле, быстрее в адаптации к вашей плате и удобнее для программирования. Как плюс к линуксу - можно использовать проверенные стеки сети и USB, файловые системы, готовые программы высокого уровня и не изобретать велосипеды (ftp, telnet и т.д.).

Да чего вы паретесь то, я вот задолбался считать, сколько в ОМАПе вообще Кортекс ядер. Ну два тех, что все считают просто ядрами. Но там на GPIO тоже кортекс есть, на ДМА по слухам, кортекс, еще на шинах висят.. сколько - не знаб - они не очень раскрываются. А кому надо открытость - делают так http://www.kickstarter.com/projects/435742...ny-single-board
И волки сыты и овцы целы. Мучать Линукс прерываниями имхо столь же неразумно, как и писать веб-сервер на Кортесе М3. Правда соединили они их совершенно странно - по ЮАРТУ =(.

А как же уарт в линуксе работает. Не через прерывания?

Обычно есть нехилое аппаратное ФИФО. Я же не говорю, что прерывания использовать не надо, я к тому, что их частота должна быть сопоставима с частотой работы планировщика задач имхо. Если много чаще - что-то в системе не так. К тому же, если вы про ту плату, на которую я дал ссылку - там же не элементарные команды "открой вентиль такой-то сейчас" идут, а "покрути мне вот тооот моторчик, чтобы было красиво"

Потихоньку осваиваю премудрости embedded linux вообще и в частности на beaglebone.
Нужно повесить на MsASP несколько слэйвов в режиме TDM. Я так понимаю, что для этого нужно писать свой модуль ядра.
Почитав про модули .ko и способы их линковки вроде стало ясно, что они линкуются при наличии исходников ядра , так как потом работают в одном адресном пространстве с ядром. При первой попытке скомпилить тестовый модуль получил при загрузке сообщение типа неверный формат модуля. Ну ладно думаю, скорее всего ядро в образе не совпадает с исходниками в тулчейне ti-sdk-05.07.00.00... Начал пересобирать ядро, с ним и u-boot на всякий случай. Вообще сделал новый образ SD карты :) Всё вроде после долгих попыток даже стартануло, плата отвечает по minicom и по ssh, но ... пропали используемые мной PWM из /sys/class/pwm ! В конфиге ядра указываю что нужно разрешить PWM.
Перерыв половину инета понял, что в некоторых версиях линуха эта опция не поддержана, скачал предыдущую версию с ядром 3.2.0 - аналогично.
Сейчас пробую поставить тулчейн по инструкции http://beagleboard.org/linux/ , пока еле-еле качается решил поделиться изысканиями на форуме :) Если куда-то гребу не в ту сторону - просьба направить.
Заранее спасибо.

Неправда, Я делал драйвер для управления подсветкой дисплея через ШИМ. На довольно близком процессоре АМ3715.
Правда я сделал доступ через procfs, но все работало как надо.

Периферийное устройство как раз и нужно для того, чтобы не процессор занимался работой, а устройство. Зачастую не критично насколько быстро процессор изменит duty cycle, а это как раз зависит от быстродействия ОС.

Не нашел кода драйвера, но еще не везде посмотрел.

Пока не нашел кода, но вот здесь доступ к таймерам можно посмотреть.
arch/arm/plat-omap/dmtimer.c



Оно называется ПДП (DMA) и его надо в драйвере настраивать. Но в кернеле есть множество примеров его настройки и использования.

Что касается прерываний, я не вижу необходимости быстро реагировать, хотя и прервания несложно подключить.

Прошу простить меня за дикий офтоп, стало интересно что это за МК где вы запускаете Linux.
Нагуглил что только процессорный модуль с AM3359 + RAM + Nand flash стоит почти 5000р. в розницу http://www.terraelectronica.ru/news_postup...CFXR7cAodThoAPg . Посему вопрос, а где такое чудо с такой ценой будет выгодно использовать? Явно не поморгать светодиодом, за такую цену нужно как минимум в космический спутник этот чип ставить

Хотя если это http://www.ebay.com/itm/Beaglebone-Black-/...=item20d49cbfe4 тоже оно, то мне самому уже интересно с таким поэкспереметнировать.

http://www.raspberrypi.org/ ~$35
http://en.wikipedia.org/wiki/Raspberry_Pi

Begleboard ~$150
Beaglebone ~$150
iMX53 Quick Start Board ~$150

Любопытно. Обычно к таким "дровишкам" прилагают сцылку на источник.

Тем паче, что $40 плата на ситаре обсуждается куда ближе.

Простите, ваших понятий не знаю. Уже 20 лет живу за бугром.

Ребят, я понимаю, что ветка старая и уже приелась, но вот тут проскакивала мысль, что реалтайм на линуксе не катит и т.п. Но вот появилась задача сделать прогу в "чистом виде", рассматривались процы имх6 и ситара, вопрос, как на них что-нить сделать без линукса, если все доки, программы и пр. только под него??

Что касается Sitara без Linux, то имхо нужно смотреть в сторону StarterWare for ARM® based TI Sitara Processors, это "C-based library APIs and examples for peripheral and IO configuration with or without an operating system", помнится на каком-то из техасовских семинаров об этом говорили...

Мало ли что где проскакивает.
У сабжа есть (точнее, бывает) PRU: programmable realtime unit.
Просто, понятно, реальное время, линукс - всё в одном флаконе.
http://www.element14.com/community/communi...pru-icssprussv2

Что до Starterware, то есть форум с кучей советов:
http://e2e.ti.com/support/embedded/starterware/default.aspx
Смотря, что за реальное время Вам нужно...

Ну насчет "просто и понятно" - это Вы погорячились
Программирование на ассемблере и отсутствие каких-либо средств отладки - то еще удовольствие.
И чтобы работать с этим PRU линукс все равно нужен.

Если память и регистры читаются/пишутся из клиентской программы напрямую, нужны ли ещё какие "средства"?

Ethercat