Насмешили
ШИМ там вполне неплохой По крайней мере в AVR


Вот расскажите пожалуйста как организовать прослойку
При срабатывании триггера надо уменьшать заполнение ШИМ?

Верно?


Драйвер нижнего плеча + IRLB4030 или IRF3710 Мотор униполярный из очень мелким шагом. Сопротивление обмоток 4 Ом, питание поступало 48В через резистор 4.7 Ом. Судя по схеме - никакой стабилизации тока не было. Очень удивлен тем, как мог двигатель давать такие обороты с такой силовой частью в те времена....

Насмешили И статью вроде читали
Часть данных вы уже привели, параметры мотора известны.
Выясняем дальше: Куда заведен сигнал с ВАШИХ датчиков тока? Ток в обмотках стабилизировать?

Я что то не правильно написал?
Просто я не могу понять надо выход при срабатывании компаратора вообще отключать? или уменьшать заполнение ШИМ?
Делал - отключая выход , и включал его через время которое и задавало частоту работы стабилизатора. Такой метод работал.
Но мне интересно какой метод применяют при построении ШИМ стабилизаторов для моторов на МК.

С датчиков , каких? L297 ? Или старого контроллера? Если старого, то там нету датчиков тока , там вообще не было стабилизации тока. Хотя может и была , только на отдельном независимом блоке, и то не на каждую обмотку.

Применяют замкнутый контур регулирования тока в обмотке двигателя.
Вы пытаетесь притянуть ШИМ к двигателю без измерения тока - получится регулятор тока, но не стабилизатор.

Открывайте еще раз статью. Внимательно смотрите "Рис. 22. Различные схемы ключевой стабилизации тока." и
"Рис. 28. Типовая схема включения микросхем L297 и L298N"
Для того чтобы получить стабилизацию тока на выводы 13, 14 L297 заведены сигналы токовых датчиков.
Обратите внимание как это сделано на "Рис. 30. Принципиальная схема контроллера шагового двигателя"
Элементы U3, R15, R16...




Приведу цитату: Источник
"смысл ШИМ: Индуктивность (обмотка двигателя) инерционный элемент, при подаче на нее напряжения ток нарастает постепенно. Для повышения оборотов двигателя (увеличения скорости перемещения кареток станка) стремятся увеличить скорость этого нарастания, для чего поднимают питающее напряжение. Но тут возникает другой косяк - если просто подать на обмотку большое напряжение, то ток через некоторое время (микро-мили секунды) вырастет до слишком большой величины и это приведет к перегреву двигателя, сдыханию транзисторов и другим неприятностям. Чтоб этого избежать по достижении током какой то величины управляющий транзистор начинают выключать-включать с большой частотой, тем самым не давая току расти дальше. Собственно значением тока управляют изменяя соотношения времен открытого и закрытого состояния транзистора (на графике это ширина импульса). "

Поскольку вы хотите заменить L297 микроконтроллером, то так же должны обмерять ток в обмотках. Встроенным компаратором?
Но



Значит ключей будет 4? и Датчиков тока - 4?
Вот я и пытаюсь узнать "Куда заведен сигнал с ВАШИХ датчиков тока?"




Внимательно смотрите Рис. 32, Рис. 33 - это прямой ответ на ваш вопрос.
Но, придется изучить еще и Рис. 31, что-бы понять откуда таки берется ШИМ.

Не сдержался Вы меня простите... я ток именно стабилизирую! С датчика тока измеряется напряжение компаратором, при достижении порога срабатывания компаратор будет отправлять импульс на внешнее прерывание МК. А МК будет выполнять функцию стабилизации тока.





Я повторяю: статью читал два раза.
Контроллер L297 собрал вот почти по такой схеме (мелкие отличия в номиналах подтягивающих резисторов):
http://www.chipmaker.ru/index.php?app=core...ttach_id=184982

Только не ставил таймер 555 и сила другая. У меня импульсы шагов и плавный разгон/останов задавал проц PIC16F690


Нет, ключей 4шт. а датчиков тока 2шт.




Спасибо, увидел. Внимательно прочитал и получил ответ на свой вопрос

Вот, теперь Вы рассказали как подключены датчики тока, а так же своими словами рассказали то что на рисовано на указанных номерах рисунков.
Значит скоро придет понимание что применение
"if(INT) OCRx --;
else OCRx++;"
Не верно, как и использование изолированного, готового ШИМа.
ШИМ в этом случае должен получаться за счет программы, путем наложения Рис. 31 и Рис. 32, что как раз и показано на Рис. 33.





Рекомендую статью прочесть еще раз Для более глубокого усвоения.
Также рекомендую прочесть Гайка М3

Уже пришло понимание (оно по сути и было. Я понимал что с таким методом будет плохая реакция регулятора).
Я уже делал по такому принципу стабилизатор на МК (делал стабилизатор для LED) . Спасибо Вам за выделение своего драгоценного времени на мои вопросы!

Сообщение отредактировал Artos5 - Aug 7 2013, 22:22

К вам в результаете обсуждения пришло понимание, а от меня оно ушло.

Посмотрела рекомедованные участниками дискуссии статьи, где регуляция ШД осуществляется с помощью электронной схемотехники, и не могу взять в толк, отчего микроконтролер не годится для этих целей? Ведь практически любая логика, собранная на электронных элементах, может быть реализована программно на МК. Тем более что скорость регулируемого процесса здесь не такова, чтобы обязательно требовать аппаратной реализации.

Лично у меня сложилось иное мнение. А именно то, что только одного уровня контроля (превышения тока выше заданного порога) для решения данной задачи недостаточно. Потому что уменьшить ток при зашкале не сложно, однако непонятно, когда его снова можно увеличить.

И вообще. Если есть возможность выявления случая, когда ток зашкалил за допустимый предел, то отчего бы мониторить величину этого тока постоянно? Благо АЦП в составе МК есть, и его точности для этой задачи заглаза хватит. Столько обладая информацией о текущей величине тока можно конструировать алгоритм, этот ток стабилиризирующий. Тогда как одного "концевого выключателя" для этой цели недостаточно. И суть проблемы не в особенностях управления ШД, а в общих принципах регулирования. Т.е. если информации о процессе всего один бит, то речь может идти лишь о регулировании вблизи точки перехода. Тогда как "концевой датчик", срабатывающий , когда становится совсем хреново, для этой цели не годится.

Все очень просто

Алгоритм на МК такой:

Договоримся что компаратор у нас при превышении порога на датчике тока будет выдавать лог.1 .
Настраиваем внешнее прерывание по любому уровню.

Ждем прерывания, поймали прерывание. Проверяем по какому уровню оно случилось. Если по высокому - выключаем активный выход, запрещаем внешнее прерывание, запускаем таймер (прописываем такое значение, чтоб прерывание по переполнению произошло через 10-20us) в этом обработчике когда произошло данное прерывание , проверяем состояние входа прерывания. Если лог.0 - включаем активный выход и активируем внешнее прерывание
по любому изменению на входе.

Недостаток программной реализации ШИМ стабилизатора - относительно низкое быстродействие. Но при высокой тактовой частоте: 12-16 мГц , думаю быстродействие будет хорошим.

Не поняла, частота 12-16 мГц относится к тактовой частоте МК или к частоте ШИМ? Если вы собираетесь и ШИМом так быстро дрыгать, то токовые ключи за ним просто не поспеют. У L297 верхний предел частоты где-то 8 Кгц (КГц, а не МГц!). А в моих руках он и на 1000 Гц не тянет.

P.S. Кстати, что там известно из теории по поводу частоты PWM? Из каких сображений она выбирается?

Конечно же 12-16 мГц - это тактовая частота МК.

А частота ШИМ думаю выбирается в пределах 18-22 кГц

1) По выше чтоб не было шума мотора от работы ШИМ
2) Надо выбирать не сильно высокой частоту чтоб силовые ключи хорошо открывались/закрывались (меньше требования к драйверу нижнего плеча).




Не может такого быть. У меня L297 производства ST прекрасно работает на 19кГц !
Вам надо поправить "частотозадающую" цепь.

Кажись, ошибочка вышла. У вас L297, а у меня L293D. Я последнюю цифру запамятовала и думала, что у нас с вами одно и тоже. Но ваш L297 вроде бы не силовой ключ, а в паре с ним обычно используют L298. А у меня он действительно силовой ключ, а потому не столь быстродействующий. В даташит слазила - мой L293D даже до 8 КГц не дотягивет ("This device is suitable for use in switching applications at frequencies up to 5 kHz").

прикольно вышло )
У меня L297 работает в паре с дискретным силовым блоком. Вот схема одного такого плеча:
http://forum.cxem.net/index.php?showtopic=127017&hl=

пост №5

Драйвер на столько быстродействующий что теплоотвода площадью в 60см2 хватает при токе до 5А
Полевики применил в предыдущем контроллере IRF3710

Простите за вопрос, который возможно покажется вам глупым: а зачем вообще питать обмотку через PWM? Только затем, чтобы регулировать величину тока? Но для обмотки ШД меандр с частотой в десятки КГц выглядит как постоянный ток средней величины. Так почему бы не запитать обмотки постоянным током? Устанавливаете, значит, такое напряжение, чтобы при делении на сопротивление обмотки (постоянному току) получался ток, не выходящий за пределы допустимого, и вперед! Ключи, конечно, быть должны, но не для того, чтобы "вибрировать", а только чтобы направление тока в обмотках переключать через каждые 45 градусов поворота вала. Тогда, заодно, и от вибраций тока не будет, и ток с гарантией никогда не выйдет за пределы допустимого (т.к. омическое сопротивление обмотки постоянному току уменьшиться от нагрузки не может).

Дело в том что я использую ШД в широких диапазонах скоростей (от 0 до 2000 об/мин) При таком диспазоне нужно вводить стабизитор тока каждой из фаз. Для чего это нужно - можно найти ответ в статье Ридико.