В расчетах точности не забывайте о том, что существуют еще и масштабные ошибки, перекос ортогональности осей, нелинейность, это все плывет от температуры, дрейф нуля который плывет независимо от температуры, и могут быть большие проблемы от вибрации. Ну а про долговременную стабильность мало где даже упоминают. Если говорить об абсолютной точности, во всем диапазоне по углам и температуре, без процедур предварительной выставки и калибровки, то я бы рассчитывал на значения в несколько градусов, при условии неподвижности акселерометра и минимальной частоты выдачи измерений.

Да, а что это значит, встречное включение двух акселерометров?

Сообщение отредактировал amaora - Mar 4 2015, 15:14

Это из серии танцев с бубном (если еще я правильно догадался, что под этим имеется в виду.). Погрешности, дрейфы, смещения, и т.п. у каждого из датчиков заранее непредсказуемы. Два датчика лишь увеличат точность измерения за счет того, что их собственные шумы и дрейфы, скорее всего, окажутся некоррелированными между собой. А пять датчиков - еще сильнее увеличат. А можно один, но сам по себе более точный. Но от их взаимной ориентации ничего не зависит.

По поводу частоты выборок с акселерометра - кстати, да, наверное, желательно запустить его на самом медленном режиме, а догнаться до требуемых раз в секунду интерполяцией.

Вот вконец запугали. Немного подслащу...
Если судно движется с постоянной скоростью, то многие трудности уходят. А два датчика, расположенные на носу и корме, к примеру, могут дать возможность измерить угловую скорость по центробежному ускорению. Угловая скорость в квадрате на расстояние. При чувствительности в тысячную ускорения свободного падения и базе порядка 10 метров чувствительность будет в пересчете на скорость порядка нескольких градусов в секунду. Мало. Плохо. Если я не ошибаюсь - считаю без бумажки.

Мне вот что, вообще, интересно. А зачем эхолоту крен и дифферент с такой точностью? Там что, стоит датчик с углом излучения в доли градуса что ли? А такие бывают? Обычно узкий луч порядка 10-15 градусов, широкий луч - порядка 60 градусов. Широкому лучу разумные крены/дифференты совершенно по барабану, все равно глубину правильно покажет (до ближайшей точки дна, попавшей в конус). Узкому - ну, не совсем... Но тоже, никаких точностей в доли градуса не требуется, чтобы скомпенсировать показания глубины на крен/дифферент, а хватит +-5 градусов с лихвой. А если это не для компенсации того, что эхолот из-за крена "светит" в бок, то зачем еще?

не осилил всю тему. Зайдите на ebay, вбейте "10DOF". Это связка гироскопа, акселерометра, магнитометра. В сети есть проекты с реализованной математикой.

Крен не особо нужен. Дифферент важен, поскольку эхолот вперед смотрящий, тоесть имеет небольшой наклон к плоскости реки вниз. Освещает обстановку по дну впереди на 100 м. Дифферен в 0.2 град уже дает ошибку определения наклонной дальности 30 см. Ну соответственно ошибку по глубине в месте отражения.
Два встречно включенных акселерометра - для компенсации ускорений и замедлений судна. Предложение поступало от Dikoy.
По ходу обсуждения понятно, что все придется опробовать. Скорее всего достичь результата удастся только в покое только для немеханического измерения наклона антенны после ее крепления или при механическом изменении угла наклона под разные задачи и глубины.
Тратить средства на дорогостоящий инклинометр http://www.muratamems.fi/sites/default/fil...8261700a3_0.pdf думаю пока не стоит. С ним пока тоже пока не все понятно, хотя и разрешающая способность там высокая. Точность для задачки с судном тоже неясна.

Сообщение отредактировал Acvarif - Mar 5 2015, 13:39

Вот у него и спросите, как. Я вот не представляю себе, как в неинерциальной системе отсчета можно отличить ее ускорение от наклона. В такой системе возникает кажущееся (измеряемое) ускорение, равное векторной сумме ускорения свободного падения и -ускорение системы.

В таком случае, понятно. Да, тут уже точность нужна. Два Пифагора сразу, это уже слишком много

По поводу "встречного включения", это - не поможет, если еще умудриться понять, что это имеется в виду. Как я говорил раньше, все дрейфы и погрешности у разных экземпляров акселерометров в общем, не коррелированы друг с другом (если вдруг не попадутся близнецы-братья, крайне случайно). Тут будет важна только оценка, которую озвучила Tanya, и измерение полного ускорения с соответствующей точностью. Да, два или более акселерометров, точность увеличат, но, как их не располагай (хоть встречно, хоть параллельно, хоть кверху задом), они, неким чудодейственным образом, не помогут отличить дифферент от линейного ускорения, а, просто, увеличат точность, если брать точку, определенную МНК по набору точек от их всех.

Тут бы помог натуральный гироскоп... Который не MEMS. Но, это крайне дорогое устройство.

Еще два метода из серии, Это вы можете.

1. Cтеклянную трубку изогнуть полукругом, заполнить жидкостью с красителем и закупорить, оставив при этом в ней небольшой пузырек воздуха. Всю конструкцию переворачиваем вверх дугой. Теперь по отклонению пузырька судим о наклоне. Вопрос только как автоматизировать съем положения пузырька…

2. Берем китайские электронные весы. К рабочей поверхности прикрепляем груз.
Наклоняем весы под углом 45 градусов, снимаем отсчет и запоминаем, он будет соответствовать вертикали. Рабочие наклоны будут в пределах от 30 до 60 градусов, что соответствует +/- 15 градусам. Отнимаем от текущего показания то, что было запомнено и пересчитываем в градусы…

Понятно. Готовый скорее всего на базе MEMS http://www.marimeter.ru/equipment/imu-head...s/item/45-mru-5 Эта штука скорее всего очень дорогая. По запросу цены потребовали сертификат нашего предприятия и цель применения. И тем не менее зачем тогда существует готовый инклинометр (на него почему-то никто не обращает внимания) http://www.muratamems.fi/sites/default/fil...8261700a3_0.pdf выдающий результат в градусах (долях градуса). Не углублялся что там из себя представляет чувствительный элемент (их там 2) но наверняка там имеется и акселерометр. Иначе как?

Сообщение отредактировал Acvarif - Mar 5 2015, 14:55

Судя по документации, это, конкретно, акселерометр, с довольно нехилой чувствительностью, 17.45 mg = числу 114 с АЦП, то есть, 1LSB = 0.15 mg. Удобно, что в нем есть калибровка/тестирование при помощи электростатической силы, иммитирующей ускорение. И, докучи, как раз, оправдано то, что до этого называли "встречное включение" - два датчика на 180 градусов друг к другу - так как они выполнены на одном кристалле и согласованы, то большинство помех и дрейфов будут синфазны, а полезные данные противофазны. В отличие от двух рядом стоящих отдельных микросхем, у каждой из которых эти паразитические параметры сугубо свои.

Да, а так как это акселерометр, то внешние ускорения также будут создавать те же трудности.

А выдает он не градусы, а синус угла. Тоже самое, что и у Вас в акселерометре, если X/Z поделить.