Да вот качайте. Здесь лучшее что я видел в последнее время.
https://drive.google.com/folderview?id=0B5d...amp;usp=sharing

Ссылка будет жить пару дней

Может кто поделится таблицей "псевдосинусов" для таймера для правого режима управления ( векторный ШИМ)?

И что в этом случае можно сделать с датчиками back-EMF в безсенсорном управлении? Ведь обычно back-EMF измеряют отностительно среденй точки обмоток, а при таком управлении эта точна описывает достаточно сложную траекторию.

Я делаю так без таблиц. Если коротко, то вычитаете из всех значений заполнения для фаз наименьшее. Одна из ног моста всегда оказывается на земле. Еще надо длину вектора ограничить как вам нужно. Про BEMF не знаю, измеряю только ток.

Сообщение отредактировал amaora - Jan 22 2016, 16:16

в миландре все это есть, и мнгофазный шим с deadtime и break входом, и АЦП с ДМА и т.д.
только я пока не уверен что мне нужно векторное управление


всем спасибо за книжки

Сообщение отредактировал Lomax - Jan 22 2016, 21:17

Простите, что вмешиваюсь. Но ведь если измеряют действительно относительно средней точки, то какая разница, какую траекторию (относительно шины питания, например) она описывает?

Я имел ввиду вот эту схему измерений. С виртуальной среденй точкой на резисторах. И пытаюсь понять как изменятся результаты измерений и как их обрабатывать если используется space vector pwm

1. svpwm подразумевает работу всех трех фаз моста, по такой схеме компаратор будет видеть напряжение от инвертора а не ЭДС двигателя. А если одну ногу моста поднять в Z состояние, то это уже будет не svpwm.

2. Измерение ЭДС происходит на малых интервалах времени, между переключениями ключей, на которых потенциал средней точки остается постоянным. Среднее значение этого потенциала ничего не значит для такой схемы измерения.

Спасибо !

Похоже я реализовал следящий привод , осталось к нему присовокупить PID

Сообщение отредактировал Lomax - Jan 25 2016, 09:08

вопросы так и остались открытыми, ответьте пожалуйста

1. нужно ли векторное управление? в смысле приведение в систему координат ротора ибо синусоидальное управление уже по сути векторное упр.
2. чем не угодил энкодер с разрешением аж 12 бит ?
3. зачем нужна стабилизация по току ?
4. классическая схема из трех ПИД по положению, скорости и току, единственный вариант или могут быть другие ?
5. следящий ЭП может состоят из одного ПИД? типичная задача для контроллера положение камеры для квадрокоптера т.н. gimbal контроллер.

Много хороших статей
ВЕНТИЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД ПРЕЦИЗИОННЫХ СИСТЕМ НАВЕДЕНИЯ http://pribor.ifmo.ru/file/journal/139.pdf

про разрешающую способность энкодера стр. 53

Представляется достаточным иметь уровень пульсаций момента (ускорения) не более одной пятой от предельно допустимого длительного момента (ускорения) двигателя. Например, если ε пр = 0,25 рад/с 2 , то при T опр = T e = 1 мс и ω ср v = 100 рад/с разрешающая способность оптического датчика при пятикратном запасе по моменту должна быть не хуже 0,16′′ (23 разряда). Соотношение (4) и приведенная численная оценка показывают, что оптические угловые датчики, разрешающая способность которых достигает 23—26 разрядов, могут использоваться в качестве универсального датчика обратной связи в системах прецизионного силового электропривода с высокими динамическими показателями, даже если для оценки скорости применяется отличающийся высоким уровнем шумов квантования способ прямого дифференцирования угла

Сообщение отредактировал Lomax - Jan 26 2016, 12:41