Вот такой ещё видел, похожий.

Я специально посмотрел еще раз в документ. Эти выводы толерантны. Думаю, неспроста. Если найдете иное, сообщите.

Тоже пересмотрел.
Как минимум у серии STM32W пины не толерантны, страница 245 даташита STM32W108.
Остальные серии надо смотреть. А у ARM'ов других производителей нетолерантность к 5 Вольтам часто встречается, особенно у малопотребляющих чипов.

Для программирования и отладки через SWD достаточно трех контактов SWDIO, SWCLK и GND, на своих платах только их оставляю.
Может быть для каких-то специальных программаторов и надо полный 20-ти контактный разъём, но ни разу не возникло необходимости.

На всех демо-платах NUCLEO применяется SWD разъем из 6-и ножек с шагом 2.54 типа как стандартный вариант от STM
6-я ножка резервная (под сигнал SWO), ее можно не ставить. А пять контактов - не много, я их и применяю в такой конфигурации:

По SWO передаются дополнительные данные. Например, чтобы видеть в Кейле график переключения задач, или сигналы в логическом анализаторе. Но в младших семействах STM32 этого сигнала нет. Я оставил только 4 средних контакта из 6 "стандартных", описанных выше, на плате с таким МК. А на плате с мощным МК оставил все 6. Однорядную линейку штырей.

Хе-хе, был неправ. всегда пользовался ST-LINK и проблем не было.
Сейчас принесли ST-LINK/V2, так он не заработал в схеме с 3 контактами. Но, когда подключил напряжение питания 3.3V на pin 1(VCC) 20-ти контактного разьема программатора, всё заработало.
В утилите "STM32 ST-LINK Utility" видно что если VCC не подключен, то программатор не может определить напряжение и не подключается.
Хоть выводи ему джампер на 3.3V....